Voici mon robot auto-équilibré basé sur l'ESP8266, avec des fonctions d'évitement d'obstacles et de télécommande. Le code complet est écrit en Arduino, et il dispose également d'une page Web réactive où vous pouvez configurer tous les paramètres nécessaires et contrôler le robot à distance. Le code et le schéma peuvent être trouvés ici.https://github.com/Dave4675/Inverted-Pendulum
OTA est utilisé pour que vous puissiez télécharger le firmware sans connecter le câble USB.https://arduino-esp8266.readthedocs.io/en/latest/ota_updates/readme.html
Aucun module Arduino n'est utilisé, juste l'ESP8266 dans la version de Wemos D1 Mini.

L'objet du bas est conçu pour être fixé sur une carte de prototypage 400h avec aucun câble d'alimentation.

REMARQUE : un pistolet à colle est nécessaire.

Le support 9g est un remix dehttps://www.thingiverse.com/thing:1774451

Le bas est juste une boîte avec ça dedans.https://www.thingiverse.com/thing:2848756Ajouté.

La batterie utilisée est une batterie Husban H502 de 2S 15C.

Les moteurs sont des n20 12V 200 ou 300 RPM.

vidéo 1
https://youtu.be/Fy60T7QKW5E

vidéo 2
https://youtu.be/FBLBiT4ejvY

J'ai fait les vidéos avec mon smartphone, donc je ne peux pas vous montrer comment je contrôle le robot à distance, mais en fait, ça fonctionne plutôt bien, car le robot n'a pas d'encodeurs de vitesse. Si vous avez des suggestions pour améliorer ce projet, faites-les moi savoir.