我看到有人用K9中段腿组装了仿生机器人的腿，但我对其比例并不满意。于是我重新调整了中段腿框架的尺寸，使其与Dummy13原版小腿的长度相匹配。

针对数字化步态(用脚趾行走)的腿部结构，我使用了标准大腿模型、带有标准小腿护甲的中段腿部框架，以及标准前臂框架和护甲。对于这种腿部配置，无需定制专用护甲。

针对有蹄类动物的腿部结构(即用蹄子行走)，我采用了上臂骨架搭配我改良的股骨护甲，中腿骨架搭配标准的小腿护甲，以及标准的小腿骨架搭配改良的前臂护甲。

以上两种方案都需要打印小腿骨架部件，每条腿还需要额外打印一个膝盖/肘部骨架部件。