Kleiner mobiler Roboter mit Multifunktions-Shield.
Es handelt sich um einen einfachen und kostengünstigen Bildungsroboter, der auf der Arduino Uno-Platine und dem Multifunktions-Shield basiert. Die Konstruktion wird vereinfacht, indem die Gleichstrommotoren und der H-Bridge durch stetig rotierende SG90-Servos ersetzt werden und das Protoboard durch ein Multifunktions-Shield. Der Roboter wird mit 2 IR-Sensoren ausgestattet, um einen Linienfolgeroboter oder einen Linienab

STL-Dateien zum Drucken (Roboterkörper, Halterung für Infrarotsensoren, 60-mm-Rad und Halterung für eine Kugel). Als Kugel wurde eine Murmel mit einem Durchmesser von 16 mm verwendet.
Programmierung in mBlock V5 (Folge einer Linie, vermeide schwarze Linien und umgehe Hindernisse.)
Die Dateien können einzeln oder zusammen (Download aller Dateien) heruntergeladen werden, wofür man 30 Sekunden warten muss (Download in 30 Sekunden). Ein PDF-Dokument ist ebenfalls enthalten.

Materialkosten:
1 Ud Platine Arduino Uno R3 4,00 €
1 ud Multifunktionale Erweiterungsschild TS1003L 1,80 €
2 Stück analoger Mikro-Servomotor SG90 9G x 1,40€/Stück 2,80 €
2 Stück TCRT5000 IR-Linienfolger-Sensoren x 0,70 €/Stück 1,40 €
1 x 9V-Batteriehalterung 1,73€
Nicht im Budget enthaltene 9V-Batterie.
1 UD-Ultraschallsensor HC-SR04 1,16 €
2 O-Ringe (3 mm dick/50 mm Durchmesser) x 0,4 €/Stück 0,80 €
Schrauben M3 und M2 0,50 €
Filament PLA x 18 €/800gr 1,00 €
Dupont-Kabel 10 cm, weiblich zu weiblich 1,00 €
Insgesamt 16,19 €
Die niedrigen Anschaffungskosten des Shield Multifunction und der Mikroservomotoren SG90 9G machen es zu einem sehr kostengünstigen Roboter. Die elektronischen Komponenten wurden bei AliExpress erworben.

Quellen:
https://arduinoentecnologia.blogspot.com/2020/11/robot-movil-multibot.html
https://arduinoentecnologia.blogspot.com/2020/03/arduino-shield-multifuncion.html
https://github.com/hpsaturn/MultiFuncShield-Library
https://mega.nz/file/sqYVDQIR#CUFoE_FQDutl0RXKz8hViUskNKA_O7YayVZ47RtjO68. Körper des Roboters
https://www.thingiverse.com/thing:3520702. Ruedas
https://www.thingiverse.com/thing:1524970. Verrückte Rueda.

Der Roboterkörper wurde modifiziert, um ihn an einen neu gestalteten IR-Sensorhalter anzupassen und so die IRs näher an der Bodenoberfläche zu platzieren. Der Messbereich des TCRT5000L-Sensors variiert zwischen 0,2 und 15 mm, wobei die optimale Entfernung 2,5 mm beträgt, während sie im ursprünglichen Design über 20 mm betrug. Die blaue Schraube ist ein Potentiometer, mit dem die Leistung des IR-Senders

Die Anschlüsse 6a und 6b auf der Platine, an denen die IR-Sensoren angeschlossen werden, sind sehr klein. Es wird notwendig sein, die Spitzen der Dupont-Kabel abzuschleifen, damit sie hineinpassen.

Wenn der USB-Anschluss der Platine vom Typ B ist (großes Quadrat), können die Lötverbindungen an der Unterseite der Shield beim Anschließen der Shield an die Arduino-Platine mit dem Metallgehäuse des USB-Anschlusses in Berührung kommen. Um Kurzschlüsse oder Neustarts der Platine zu verhindern, ist es ratsam, ein Stück Isolierband sowohl über die Oberseite des USB-Anschlusses als auch auf der Unter