TankBot - ESP32-Web-gesteuerter Kettenroboter

Ein webbetriebener Panzerroboter, der mit ESP32 und L298N-Motortreiber gebaut wurde, mit einer reaktionsschnellen Webschnittstelle und Geschwindigkeitskontrolle.

Der Bot sendet sein eigenes WLAN aus, verbindet sich mit jedem Gerät und öffnet automatisch die Kontrollseite.

Montieren Sie die elektrischen Komponenten an die 3D-gedruckten Teile und befestigen Sie sie dann am Chassis.

Hardwarekomponenten

-Mikrocontroller: ESP32 DevKit (38-Pin, CP2102, USB-C)

-Motor-Treiber: L298N H-Bridge

-Motoren: 2x 33GB-520-18.7F DC-Motoren (im Lieferumfang des Chassis enthalten)

-Chassis: TP101 Tank-artiges Chassis (Weit verbreitet)

-Macht2x 18650 Lithium-Batterien (7,4V nominal) (Halterung im Lieferumfang des Chassis enthalten)

- Befestigungen: 12x M3x6 Schrauben

Schaltplan

Verbindungen von ESP32 zu L298N

| ESP32-Pin | L298N-Pin | Funktion |

|-----------|-----------|----------|

| P16 | IN1 | Richtung des linken Motors |

| P17 | IN2 | Richtung des linken Motors |

| P18 | IN3 | Richtung des rechten Motors |

| P19 | IN4 | Richtige Motorrichtung |

| P25 | ENA | Geschwindigkeit des linken Motors (PWM) |

| P26 | ENB | Rechte Motorgeschwindigkeit (PWM) |

| GND | GND | Gemeinsamer Nenner |

L298N-Einstellung

1.Entferne die Überbrückungskabel.Von ENA- und ENB-Pins auf dem L298N.

2. Verbinden Sie ENA mit P25 und ENB mit P26, wie oben gezeigt.

3. Verbinden Sie Ihre Batteriestromversorgung mit dem L298N-Stromeingang.

4. Verbinden Sie die Motoren mit OUT1/OUT2 (links) und OUT3/OUT4 (rechts).

Stromanschlüsse

Das TP101-Chassis enthält einen doppelten 18650-Batteriehalter mit einem Netzschalter. Verkabeln Sie die Stromversorgung wie folgt:

1.Batterie zum L298N:

- Verbinden Sie den roten Draht (+) des Batteriehalters mit dem 12V-Eingang des L298N.

- Verbinden Sie den schwarzen Draht des Batteriehalters (-) mit dem GND des L298N.

L298N zu ESP32:

- Verbinden Sie den 5V-Pin des ESP32 mit dem 5V-Eingang des L298N (dies versorgt die Logikschaltung des L298N mit Strom)

- Verbinden Sie L298N GND mit ESP32 GND (gemeinsame Masse)

- Der ESP32 wird während der Programmierung über USB mit Strom versorgt oder über einen Hohlstecker, der während des Betriebs von den Batteriedrähten abgegriffen wird.

Wichtige Hinweise:

- Das duale 18650-Setup bietet 7,4V nominal (8,4V voll aufgeladen)

- Die Batterien versorgen die Motorausgänge des L298N über den 12-V-Eingang mit Strom.

- Der 5V-Pin des ESP32 versorgt die Logikschaltung des L298N mit Strom.

- Verbinden Sie immer den gemeinsamen Grund zwischen allen Komponenten.

- Während des Betriebs versorgen Sie den ESP32 mit einem Barrel-Steckverbinder aus den Batteriekabeln.

Software-Einrichtung

Installation

Installationsanweisungen und Software sind verfügbar unterGitHub.

Wie man es benutzt

1.Schalte den Roboter ein.- Verbinden Sie die Batterie und schalten Sie den ESP32 ein.

Verbinde dich mit WLAN.:

- SSID: TankBot

- Passwort: tankbot2025

Offene Web-Oberfläche:

- Öffnen Sie den Browser und gehen Sie zu: http://tank.local

4.Kontrolliere den Roboter.:

-Tastenmodus(Standard): Pfeiltasten für Vorwärts, Rückwärts, Links, Rechts

- Drücken und halten Sie die Tasten, um sich zu bewegen, lassen Sie los, um anzuhalten.

- Roter STOPP-Knopf für einen Notstopp

-Joystick-Modus: Klicke auf "JS" (oben links), um die Joystick-Steuerung ein- und auszuschalten.

- Ziehen Sie den Joystick, um die Richtung und das Drehen gleichzeitig zu steuern.

- Vorwärts/Rückwärtsbewegung + Lenken nach links/rechts

- Joystick loslassen, um anzuhalten

- Passen Sie den Geschwindigkeitsschieberegler für 3 Geschwindigkeitsstufen an: Langsam, Mittel, Schnell (funktioniert in beiden Modi)

Kalibriere die Lenkung.(wenn der Roboter auf eine Seite driftet):

- Klicken Sie auf das ⚙ (Zahnrad)-Symbol in der oberen rechten Ecke, um die Einstellungen zu öffnen.

- Fahre vorwärts und beobachte, in welche Richtung es driftet.

- Passen Sie den Schieberegler "Steering Trim" im Einstellungs-Popup an:

- Wenn man NACH LINKS driftet: Bewegen Sie den Schieberegler nach RECHTS.

- Wenn man NACH RECHTS driftet: Bewegen Sie den Schieberegler nach LINKS.

- Feinabstimmung, bis der Roboter gerade fährt

- Schließe das Einstellungs-Popup (Trimmen wird automatisch gespeichert)

Features

-WiFi-Zugangspunkt: Roboter erstellt sein eigenes WiFi-Netzwerk

-Gefangenenportal: Auto-Popup-Steuerungsschnittstelle beim Verbinden

-Responsive Web-Benutzeroberfläche: Funktioniert auf Handys, Tablets und Computern.

-Duale Steuerungsmodi: Wechseln zwischen Tastensteuerung und Joystick

- Tastenmodus: Diskrete Richtungssteuerungen (Vorwärts, Rückwärts, Links, Rechts)

- Joystick-Modus: Analoge Steuerung mit gleichzeitigem Vorwärts-/Rückwärtsfahren und Drehen.

-Geschwindigkeitskontrolle: 3 Geschwindigkeitsstufen (Langsam: 160, Mittel: 220, Schnell: 255)

-Steuerungstrimmung: Kompensieren Sie die ungleiche Schienenspannung (-20 bis +20 Einstellung)

- Der Trim-Wert wird im Flash-Speicher gespeichert und bleibt zwischen Stromzyklen bestehen.

- Wird automatisch beim Start geladen.

- Funktioniert sowohl im Tasten- als auch im Joystick-Modus.

-Echtzeit-Feedback: Status-Updates auf der Web-Oberfläche

-Touch Support: Funktioniert mit Touchscreens für mobile Steuerung.

-mDNS-Unterstützung: Zugriff überhttp://tank.local

Fehlerbehebung

Der Roboter bewegt sich nicht.

- Überprüfen Sie, ob die Batterie geladen und angeschlossen ist.

- Überprüfen Sie alle Verkabelungsverbindungen.

- Überprüfen Sie, ob die Jumper aus ENA/ENB entfernt wurden.

- Verwenden Sie den seriellen Monitor, um die Debug-Ausgabe zu sehen.

Kann keine Verbindung zum WLAN herstellen.

- ESP32 könnte noch booten (warte 10-15 Sekunden)

- Überprüfen Sie, ob das Passwort korrekt ist: tankbot2025

- Bewegen Sie sich näher an den Roboter heran.

- ESP32 neu starten

Motoren laufen unabhängig von der Einstellung mit voller Geschwindigkeit.

- Stellen Sie sicher, dass die Jumper aus ENA und ENB entfernt werden.

- Überprüfen Sie, ob P25 und P26 mit ENA und ENB verbunden sind.

Die Webseite lädt nicht.

- Überprüfen Sie, ob Sie mit TankBot WiFi verbunden sind.

- Versuchen Sie es direkt mit http://192.168.4.1

- Browser-Cache löschen

- Überprüfen Sie den seriellen Monitor auf die IP-Adresse des ESP32.