经过漫长的筹备阶段，PolyBot树莓版终于问世了。它降低了生产成本，同时提升了精度表现。

这玩意儿是对四个月前第一个PolyBot设计的多次改进版。我本想让它成为我的第100个设计成果，如今愿望终于实现了。

基本设计依然不变，它是一款安装在四面体框架内的三角形机器人。过去几个月里，我对多种四面体框架进行了实验。这里展示的这款设计是基于乙烯基管道顶点进行优化的。http://www.thingiverse.com/thing:8306

扎带的使用量也很大。实践证明，扎带的强度与其他紧固件不相上下，而且其易用性和性价比都是无与伦比的。

它还采用了改进后的舵机安装架，以及优化设计的公/母型夹具。得益于这些部件的精心设计，机械臂在运动过程中几乎不会出现晃动，从而确保其动作更加精准稳定。

以下是我将所有塑料零件集中整理在一处，以便大家轻松下载/打印使用。

我还上传了一大批照片，甚至还有一份简略的使用说明手册。如果你仔细看的话，会在 'code' 目录(wiidemo)中发现 Arduino 代码。还有一个 'Alternates' 目录，里面包含各种各样的零碎内容，比如不同的效果器底座、顶点选项(如果你喜欢的话，可以使用球形/插座式连接)等。

到现在为止，我已经让我的妻子把这个东西组装了好几次了。一旦你把塑料零件打印出来后，组装起来只需要几个小时就能完成。

另外值得一提的是，这次零件的公差要求更加严格。我使用了优质的钢制销钉作为车轴，并在某些位置安装了黄铜套筒衬套，用于固定1/4英寸的钢制销钉，确保其转动顺畅无阻！尽管所有部件都是通过压力配合就能固定到位，但为了增强牢固性，我还在伺服器安装架上加装了螺母和螺丝，使其连接更加稳固。

只是这里那里做了一些小改进。说明书实际上是针对基于插座/球形关节的框架编写的，但大部分内容也适用于你选择的任何四面体结构。

废话不多说……直接上文件吧。

更新：附上相关博客文章……
http://williamaadams.wordpress.com/2011/06/14/yazzo-polybot-raspberry-edition-take-one/

1) 下载超大容量的delta-raspberry.zip文件。其中包含图片、源代码、使用说明，以及.stl和.scad文件。
2)查看图片，查看零件。文档会告知你需要订购哪些麦克马斯特-卡尔
3)搭建你的四面体框架
4)裁切胶合板平台和底座部件
5)打印你的塑料部件
6)将所有部件组装起来
7)插上一些电子设备，还有一个Wii遥控器
8)欢欣鼓舞吧！

确实，我在文档编写方面还有很多工作要做，但只要仔细看看零件和图片，用户应该就能组装成功。如果不行，那就说明我的设计思路有问题了。通常来说，零件只能安装在特定的位置，所以用户应该不会轻易出错的。