蜘蛛罗伊

自己动手制作的六足机器人

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https://github.com/Neuroplant/SpiderRoy

介绍

组装SpiderRoy和舵机之前，先将所有舵机调整至中间位置会比较方便操作。

为了帮你解决这个问题，我编写了一个名为 "ServoInit" 的程序。它的作用就是将舵机调整到中间位置。

组装好六足机器人后，你需要运行“ServoData”程序。

这款程序可以帮助您为每个舵机设置最小和最大控制范围。

需要说明的是，“Shoulder-Servo”中的“min”指的是向后移动，“min”则指向前移动。

关于上臂部分，最小值下降了，最大值上升了。

就小臂/脚部而言，动作幅度最小时靠近身体，最大时则远离身体。

另外，这个程序还能帮助你识别各个舵机的位置。关于舵机编号的信息，请参考“ServoPosition.png”文件中的说明。

程序会生成一个名为 "I2CServos.txt" 的文件，在编译 "Walker.c" 之前，您需要将该文件复制到 SpiderRoy 文件夹中。

硬件

1台树莓派(Raspberry Pi)

0 0 0 1 0 1 2 0 2(未使用，可能用于未来某次夹具升级) 3 1 0 4 1 1 5 1 2 6 2 0 7 2 1 8 2 2 9 3 0 10 3 1 11 3 2 12 4 0 13 4 1 14 4 2 15 5 0 16 5 1 17 5 2 18 6 0 19 6 1 20 6 2 因此，伺服器的编号 = 腿部编号*3 + 关节编号

腿部的排列方式：

0 (头部) 1 2 (前方左侧，前方右侧) 3 4 (...) 5 6 (...) 关节结构： ============

01 2 0 - 肩部前伸/后缩

1 - 抬肩/放下肩膀

2 - 膝盖弯曲/伸直

安装步骤：

先决条件：http://wiringpi.com/download-and-install/

1. 将I2C PWM控制板连接到树莓派

执行 "make ServoInit" 命令后，再运行 "sudo ./ServoInit" 命令，将所有舵机依次连接到控制板上，最终将它们调整至中间位置。

2. 组装蜘蛛机器人

创建ServoData文件

3. “制作沃克

使用方法："sudo ./Walker 12"

sudo ./Walker [command1, command2, ..] 指令：

0 -> 中立

1 -> 底部前方站立

10号位——前方高清 11号位——中场高清 12号位——后方高清 22号位——前方中场高清 23号位——中场中场高清 24号位——后方中场高清 19号位——前方底部高清 20号位——中场底部高清 21号位——后方底部高清

16 -> 前方高举上举 17 -> 中段高举上举 18 -> 后方高举上举 25 -> 前方中段下落 27 -> 中段中段下落 28 -> 后方中段下落 13 -> 前方下方下落 14 -> 中段下方下落 15 -> 后方下方下落 动作说明 ==========

每条腿的标准动作

1 -> 向前迈一步

舞蹈动作

10 -> 跺脚 11 -> 跺脚 12 -> 摇摆 13 -> 摇摆 14 -> 跳跃 15 -> 回到起始位置 16 -> 游泳

头部动作

20 -> 中央区域

走吧

30 → 打开双腿 31 → 向前迈一步 32 → 向前迈一步 33 → 向后退一步 34 → 向后退一步 35 → 向右转 36 → 向右转 37 → 向左转 38 → 向左转

类别：机器人技术