Resumé

Créée comme une plateforme robotique simple et peu coûteuse (<15 $) pour l'expérimentation et la programmation à la fin de la saison du FIRST Tech Challenge. J'en ai fabriqué 8 - l'achat de pièces en paquets de 5, 8 ou 10 a permis de réduire les coûts.

Utilise les griffes dehttps://www.thingiverse.com/thing:984360Imprimé à une échelle de 10x.
Le code est disponible à l'adresse suivante :https://github.com/Broadsword85/ClassRobot

Liste des matériaux :
2 moteurs de boîte de vitesses "TT"
2 roues de 65 mm.
1x carte de contrôleur de moteur double L298N 5V.
1x micro servo SG90
1x étui 3-AA avec interrupteur et batteries non rechargeables (voir la note ci-dessous)
1x Wemos D1 R32 ESP32 (ou un Arduino si vous avez une autre méthode de contrôle)
1x carte de prototypage micro
2x vis #6 de 1/2 ou 3/4" avec une base plate (non inclinée pour le contre-fouillis).
du ruban mousse double face.
Des broches à souder, des fils de pontage, des attaches zippées, etc.

Assemblée :
Tout d'abord, insérez le micro-servo dans la fente à l'avant, avec l'arbre qui passe par le haut de la plaque du robot. C'est un ajustement serré, mais il devrait s'adapter.
Deuxièmement, fixez les moteurs TT en utilisant une vis n°6 chacun - n'importe quel trou de vis devrait convenir. Les saillies sur les moteurs doivent s'aligner avec les cavités dans le support.
Ensuite, attachez le microcontrôleur au bloc de batteries avec quelques petits morceaux de ruban mousse double face. Assurez-vous de ne pas couvrir l'interrupteur.
Attachez le pack de batteries à la plaque du robot avec quelques autres petits morceaux de ruban mousse. Laissez suffisamment d'espace pour mettre le breadboard à côté du pack de batteries.
Avant d'attacher le breadboard, utilisez-le pour aider à aligner les broches pendant le soudage de la carte de contrôle du moteur. Les broches ne s'alignent pas parfaitement (ou bien), mais elles peuvent être mises en état de fonctionner. Assurez-vous que le contrôleur de moteur est centré afin que vous puissiez accéder aux broches extérieures des deux côtés.
Enfin, la carte de prototypage est munie d'un ruban mousse - retirez le support pour l'attacher au robot.
(nous allons attacher les mâchoires du servomoteur plus tard)

Câblage :
Une note sur les breadboards - tous les 5 pins d'affilée de chaque côté du milieu sont connectés les uns aux autres, donc brancher sur le même segment connectera les fils ensemble. En gardant cela à l'esprit, j'ai choisi d'utiliser les deux segments à une extrémité du panneau pour être les bus d'alimentation - et +.
Connectez les fils de la batterie aux deux coins extérieurs d'un côté de la carte (assurez-vous qu'ils ne s'alignent pas avec quoi que ce soit dans la carte du pilote).
À côté d'eux, sur les lignes + et -, connectez des fils de pontage pour relier les connexions GND (-) et 5v (+) du microcontrôleur. Si la carte en a plusieurs, n'importe lequel peut être utilisé.
Connectez une autre paire des lignes + et - à l'entrée d'alimentation + et - du contrôleur de moteur.
Si vous utilisez le code d'exemple sur le lien Github ci-dessus, vous aurez besoin de connecter les broches définies dans l'application.
La puissance du servo est connectée aux lignes + et -, et la ligne de données doit être connectée à la broche 13 du microcontrôleur. Si votre servo a une coloration marron/rouge/orange, alors le marron est -, le rouge est +, et l'orange est la ligne de données. Si vos servos utilisent une couleur de câblage différente, vérifiez quelle broche correspond à quoi avant de les connecter.
Les broches 18 et 19 du microcontrôleur doivent être connectées à IN1 et IN2, et 23 et 5 doivent être connectées à IN3 et IN4.
Le moteur gauche (du côté du conducteur, en Amérique) devrait être connecté au port MOTOR-A, et le moteur droit à MOTOR-B. Disposez les câbles de manière à ce que les deux câbles rouges soient au milieu. Cela inverse un moteur, de sorte que conduire les deux moteurs vers l'avant fera avancer le robot au lieu de le faire tourner sur place.

Maintenant, vous devriez être en mesure d'allumer le robot, de lancer l'application Dabble sur votre téléphone, et de vous connecter. Le nom Bluetooth par défaut est "TeamBot".
Une fois connecté, vérifiez que tout fonctionne. Lorsque vous êtes satisfait, appuyez sur le bouton de réinitialisation sur la carte de contrôle, et attendez qu'elle redémarre correctement. Appuyez sur le bouton Cercle pour faire pivoter le servo vers la gauche. Maintenant, fixez la corne de servo avec le trou plus grand, en utilisant la corne de servo à un seul bras la plus petite et une des petites vis auto-taraudeuses. Ass

J'ai choisi la carte Wemos D1 R32 en raison du facteur de forme Arduino, de la possibilité d'utiliser l'IDE Arduino (pas la version cloud, malheureusement) et de la possibilité d'utiliser les bibliothèques et l'application Dabble pour utiliser facilement un téléphone comme télécommande BLE.

Notez que 3x AA fournissent à peine assez de courant pour faire fonctionner le micro-servo sans que la tension ne baisse trop pour l'ESP32 - le blocage du servo fait définitivement planter le microcontrôleur. L'alimentation était le plus grand compromis que j'ai dû faire sur la conception - 4,5V suffisent pour éviter d'avoir besoin de régulateurs de tension, mais il a vraiment besoin de plus d'ampérage. Faites-m

Les broches du contrôleur de moteur LN298N ne s'alignent pas avec le breadboard, donc elles sont un peu coincées à un angle. Ce n'est pas idéal - encore une fois, j'aimerais savoir comment les autres résolvent ce problème.