Este es un modelo en progreso de una pierna de robot que consiste en dos paralelogramos (uno para la parte superior de la pierna y otro para la parte inferior) con una palanca separada para permitir que la parte inferior de la pierna se active por separado de la superior. Es completamente desde cero, pero utilicé capturas de pantalla del robot CB-20 (búsqueda en YouTube) de Yuhang Hu de la Universidad de Columbia como referencia.

Cuando la pierna se mueve, el pie (en su mayoría) permanece paralelo al suelo. Cuando se mueve la palanca superior, la parte inferior de la pierna se mueve mientras que la parte superior de la pierna permanece inmóvil. Está bastante cerca, pero por el momento, esto es una curiosidad que solo sirve para demostrar los fundamentos de este estilo de pierna. Es divertido jugar con ello, y las clavijas imprimibles se insertan firmemente después

El siguiente paso es diseñar un accesorio para 3 servos LX-16A, y luego una forma de unir dos piernas juntas. Eventualmente, tendremos un robot completo, en teoría.

El arnés sustituye al "cuerpo" del robot para fijar la extremidad superior. El conjunto de la pierna tiene todas las demás partes, incluyendo una serie de clavijas que se pueden imprimir. Deberías tener más que suficientes clavijas del tamaño correcto. Incluí un archivo CAD también, y un gcode para una Bambu X1c que incluye algunas modificaciones de calidad de vida, incluyendo cortar la parte inferior de algunas piezas para que

Los archivos actualizados llegarán a medida que los modifique.