소개:

이것은 'DumbBot'이며, 인공지능(AI) 애플리케이션을 위해 만들어진 4륜 후輪 차동 드라이브 로봇입니다. 이 로봇은 다음과 같은 영감을 받았습니다.AI 도구 키트(AITK)이 프로젝트는 학생들이 시각적 감각 AI 로봇을 만들 수 있도록 이 로봇의 실제 버전을 구현하려는 것입니다. 이 프로젝트는 저렴하고 생산하기 쉽고, 이제 공식적인 엔지니어링 경험을 받을 수 있는 컴퓨터 과학 AI 학생들이 사용할 수 있도록 만들어졌습니다.

물리적 구성 요소 분해:

물리적 로보트는 2개의 부분, 즉 상부와 하부로 구성되어 있습니다. 상부에는 초음파 센서 데이터를 읽고 이를 Arduino UNO로 전송하는 전자 장치가 포함되어 있습니다. UNO는 Adafruit Motor Driver v2를 가지고 있고, 이 드라이버는 센서 데이터를 사용하여 후輪 차동 드라이브를 작동할 수 있습니다. 하부에는 두

CAD 파일은 상부와 하부 두 부분 모두 사용 가능하다. 두 부분은 3mm 아크릴 시트로 분리되어 있는데, 이 아크릴 시트에는 모든 전기 구성 요소가 장착되어 있다.

전자 부품의 분해:

전자 장치는 조금 복잡해집니다. 전자 장치는 6개의 입력을 사용하는데, 그것들은 초음파 센서입니다.RCWL-1601) Adafruit 또는 Mouser에서 구입했습니다. 두 개의 출력 구성 요소는 두 개의 DC 브러시리스 모터이며, 이는 제어 장치에서 제어됩니다.아다프리트 모터 쉴드 v2.

여기에는 모터 쉴드가 5-12V의 입력을 필요로 하며, Arduino Uno는 5V로 작동되고, 초음파 센서도 5V로 작동되기 때문에 상당히 많은 전압이 필요합니다. 그래서 이 문제를 해결하려면 9-V나 2/3S 리튬 배터리의 입력이 있는 간단한 전압 회로를 사용할 수 있습니다. 이 전압 회로를 통해 9-V/2

조금 복잡하기 때문에, 저는 기본 회로 다이어그램을 그려보았습니다:

 

핀 설정:

핀 설정은 선택한 보드에 따라 다릅니다. 저는 Uno R3를 사용했지만, 주요 요구 사항은 6개의 GPIO 포트와 두 개의 DC 모터를 구동할 수 있는 기능입니다.

구체적인 증거:

그렇다면, 일부 기본 이론을 다ين 후에, 이제는 구현을 살펴보자. 제공된 CAD 파일을 사용하여, 다음과 같은 모양의 로보트를 만들 수 있을 것입니다:

여기에는 몇몇 추가적인 키 구현 하드웨어가 있습니다. 휠을 점검해 봅시다. 휠은 두 개의 주요 영역으로 나뉩니다. 후방 장착 휠은 DC 모터에 직접 연결되어 제어를 위한 차동 드라이브를 제공합니다. 저는 후輪 드라이브를 선택했지만, 이는 개개인의 선택에 달려 있습니다. 전방 휠은 양쪽 끝에 구형

위에서 언급한 바와 같이, 하단 구성 요소를 조립하는 방법을 정확히 설명하며, 이 프로젝트의 액추에이터인 두 개의 DC 모터도 보여줍니다. 이제 하단의 구조에 대해 설명을 마친 후, 전자 장치에 대해 설명을 시작할 수 있습니다. 모터를 구동하는 데 사용되는 배선의 하단 부분을 미리 살펴볼 수 있습니다. 이 배선들

전자 장치는 설명하기 어렵지만, 주석이 달린 버전은 아래에 표시되어 있습니다:

그림 4에 대해 조금 설명하자면, 이는 기본적으로 그림 1에 표시된 전자 장치의 더 지저분한 버전입니다. 중요한 새로운 구성 요소는 모터 커넥터로, 베이스를 전자 장치에서 분리하는 것이 더 쉽기 때문에 인라인 와이어 커넥터를 사용하기로 선택했습니다. 오른쪽 초음파 센서도 연결되어 있습니다. 이새로운 핑초음파 센서가 단순히 하나의 디지털 핀으로 제어될 수 있게 해주는 Arduino 라이브러리입니다. 이것이 우리가 이 프로젝트에서 그렇게 많은 초음파 센서를 제어할 수 있게 해주는 이유입니다.

기능:

우리는 이제 Dumb Bot의 하드웨어에 대한 일반적인 접근 방법에 대해 논의했습니다. 이 문서에 포함된 샘플 드라이버 코드는 모터를 읽고 제어하는 방법을 보여줍니다. 이는 지원되는 기능에 기반합니다.스워스모어 대학의 인공 지능스프링 2024에 가르쳐진 실험실 1 강좌. 실험실의 목표는 로봇의 오른쪽과 앞쪽에 초음파 센서가 장착된 AITK에서 미로를 해결하는 것이었습니다. 이 문제를 해결하는 방법은 오른쪽 규칙을 사용하는 것입니다. 이 규칙에 따르면 미로를 해결하는 가장 쉬운 방법은 미로의 오른쪽 쪽을 따라가는 것입니다.

더브 봇

그러나, 이러한 기능을 고려할 때 우리는 환경 탐사 및 모바일 감지와 같은 더 복잡한 문제를 해결할 수 있습니다. 로봇이 Uno R3만 사용하기 때문에 성능이 약하다는 것을 알 수 있지만, OpenMV 카메라와 Arduino Giga와 함께 사용하면 초음파 센서로부터의 거리 감지뿐만 아니라 더 많은 기능을 제

읽어주셔서 감사하고, 이 로봇을 만들어보실 분들을 격려하고 싶습니다. 재미있는 과정이었고, 다양한 기능을 가지고 있습니다.