VertiBOT, bir istikrarsız sistemde kalman ve tamamlayıcı filtre algoritmasını ve PID kontrolünü kullanarak sensör füzyonunu araştırmak ve anlamak için bir eğitimsel projedir.

VertiBOT, yapının alt kısmında bulunan iki küçük motor sayesinde dengede kalan ters bir pendül platformudur. Akü ana gövdenin üst kısmına takılırken, elektronik kartı dönme ekseni yakınında bulunmaktadır.
Geri bildirim sinyali, bir hızölçer ve jiroskopdan oluşan bir IMU 6Dof tarafından sağlanır. Bir ATmega 328 mikrodenetleyici, ana döngüyü her 10 milisaniyede bir çalıştırır. Bluetooth üzerinden kablosuz iletişim, bir Grafik Kullanıcı Arayüzü yazılımında sinyal tepkisini ayarlamak ve kontrol

Video:http://youtu.be/A5KtT4GVpx8
Faydalı bilgiler, şema ve kod mevcuttur:http://wp.me/p22sj0-fT

• Mikrodenetleyici ATmega 328 16MHz (Arduino nano).
• IMU 6Dof: hızlanma sensörü ve jiroskop. ADXL345/ ITG3200
• Motor Sürücüsü Pololu Qik2sv1.
• Kablosuz iletişim için Bluetooth modem.
• PID ayar parametreleri için potansiyometre.
• Farklı görevler için düğmeler: algoritma değişikliği, kalibrasyon ofsetleri..
• Gerilim regülatörü (MCP1700) ve mantık dönüştürücü.
• Pololu Mikro Metal Motorlar (50:1)
• Pololu Tekerlekler 90x10 mm.