Este es mi robot autoequilibrado basado en ESP8266, con funciones de evitación de obstáculos y control remoto, todo el código está escrito usando Arduino, además tiene una página web responsiva donde puedes configurar todos los parámetros necesarios y controlar el robot de forma remota. El código y el esquema se pueden encontrar aquí.
OTA se usa para que puedas subir el firmware sin conectar el cable USB.https://arduino-esp8266.readthedocs.io/en/latest/ota_updates/readme.html
No se utilizan módulos Arduino, solo el ESP8266 en la versión de Wemos D1 Mini.

El objeto inferior está diseñado para ser conectado a una placa de montaje de 400 componentes sin cables de suministro de energía.

NOTA: se necesita una pistola de pegamento.

El soporte para 9g es un remix dehttps://www.thingiverse.com/thing:1774451

La parte inferior es solo una caja con esto.https://www.thingiverse.com/thing:2848756Añadido.

La batería utilizada es una 2S 15C de Husban H502.

Los motores son n20 12V 200 o 300 RPM.

Vídeo 1

Vídeo 2

Hice los videos con mi teléfono inteligente, así que no puedo dejarte ver cómo controlo el robot a distancia, pero en realidad funciona como una patada, porque el robot no tiene codificadores de velocidad. Si tienes alguna sugerencia para mejorar este proyecto, házmelo saber.