TankBot - Robot chenillé contrôlé par le Web via ESP32

Un robot de char contrôlé par le web, construit avec un ESP32 et un pilote de moteur L298N, doté d'une interface web réactive avec contrôle de la vitesse.

Le bot diffuse son propre wifi, se connecte à n'importe quel appareil et ouvre automatiquement la page de contrôle.

Assemblez les composants électriques aux pièces imprimées en 3D, puis attachez-les au châssis.

Composants matériels.

-Microcontrôleur.: ESP32 DevKit (38 broches, CP2102, USB-C)

-Conducteur de moteur.: Pont H L298N.

-Moteurs: 2 moteurs DC 33GB-520-18.7F (inclus avec le châssis)

-Châssis.: Châssis de type réservoir TP101 (largement disponible.)

-Le pouvoir.: 2 batteries lithium 18650 (7,4V nominal) (support inclus avec le châssis)

- Fixateurs : 12 vis M3x6

Schéma de câblage.

Connexions ESP32 vers L298N.

| Broche ESP32 | Broche L298N | Fonction |

|-----------|-----------|----------|

| P16 | IN1 | Direction du moteur gauche |

| P17 | IN2 | Direction du moteur gauche |

| P18 | IN3 | Direction du moteur droit |

| P19 | IN4 | Direction du moteur droit |

| P25 | ENA | Vitesse du moteur gauche (PWM) |

| P26 | ENB | Vitesse du moteur droit (PWM) |

| GND | GND | Terrain d'entente |

Configuration du L298N.

1.Enlevez les cavaliers.à partir des broches ENA et ENB sur le L298N.

2. Connectez ENA à P25 et ENB à P26 comme indiqué ci-dessus.

3. Connectez l'alimentation de votre batterie à l'entrée d'alimentation du L298N.

4. Connectez les moteurs à OUT1/OUT2 (à gauche) et OUT3/OUT4 (à droite).

Connexions d'alimentation.

Le châssis TP101 comprend un support de batterie double 18650 avec un interrupteur d'alimentation. Câblez l'alimentation comme suit :

1.Batterie pour L298N.:

- Connectez le fil rouge du support de batterie (+) à l'entrée de 12V du L298N.

- Connectez le fil noir du support de batterie (-) à la masse du L298N.

2.De L298N à ESP32.:

- Connectez la broche 5V de l'ESP32 à l'entrée 5V du L298N (ce qui alimente les circuits logiques du L298N).

- Connectez le GND de L298N au GND de l'ESP32 (masse commune)

- L'ESP32 est alimenté via USB pendant la programmation, ou via un connecteur à fiche cylindrique branché sur les fils de la batterie pendant le fonctionnement.

3.Remarques importantes:

- La configuration double 18650 fournit une tension nominale de 7,4 V (8,4 V lorsqu'elle est complètement chargée).

- Les batteries alimentent les sorties du moteur du L298N via l'entrée de 12V.

- La broche 5V de l'ESP32 alimente les circuits logiques du L298N.

- Toujours établir une liaison de masse entre tous les composants.

- Pendant l'opération, alimentez l'ESP32 avec un connecteur à fiche cylindrique provenant des fils de la batterie.

Installation du logiciel.

Installation

Les instructions d'installation et le logiciel sont disponibles surGitHub.

Comment utiliser

1.Allumez le robot.- Connectez la batterie et mettez l'ESP32 sous tension.

2.Se connecter au WiFi.:

- SSID : TankBot

- Mot de passe : tankbot2025

3.Interface web ouverte.:

- Ouvrez le navigateur et allez sur : http://tank.local

4.Contrôlez le robot.:

-Mode bouton.(par défaut) : Des boutons fléchés pour Avancer, Reculer, Gauche, Droite.

- Appuyez et maintenez les boutons pour vous déplacer, relâchez-les pour vous arrêter.

- Bouton STOP rouge pour un arrêt d'urgence.

-Mode joystick.: Cliquez sur "JS" (en haut à gauche) pour activer

- Tirer le joystick pour contrôler la direction et le virage simultanément.

- Mouvement vers l'avant/vers l'arrière + direction à gauche/à droite.

- Relâchez le joystick pour arrêter.

- Ajustez le curseur de vitesse pour 3 niveaux de vitesse : Lent, Moyen, Rapide (fonctionne dans les deux modes)

5.Calibrer la direction.(si le robot dérive d'un côté) :

- Cliquez sur l'icône ⚙ (engrenage) dans le coin supérieur droit pour ouvrir les paramètres.

- Avancez et observez dans quelle direction il dérive.

- Ajustez le curseur "Steering Trim" dans la fenêtre contextuelle des paramètres :

- Si vous dérivez à GAUCHE : Déplacez le curseur vers la DROITE.

- Si vous dérivez à DROITE : Déplacez le curseur vers la GAUCHE.

- Peaufiner jusqu'à ce que le robot conduise tout droit.

- Fermez la fenêtre contextuelle des paramètres (le rognage est automatiquement enregistré)

Caractéristiques

-Point d'accès WiFi.: Le robot crée son propre réseau WiFi.

-Portail captif.: Interface de contrôle des auto-popups lors de la connexion.

-Interface utilisateur Web réactive.: Fonctionne sur les téléphones, les tablettes et les ordinateurs.

-Mode de contrôle double: Basculer entre les commandes par bouton et le joystick.

- Mode bouton : Commandes directionnelles discrètes (Avant, Arrière, Gauche, Droite)

- Mode joystick : contrôle analogique avec avance/recul et tournement simultanés.

-Contrôle de la vitesse.: 3 niveaux de vitesse (Lent : 160, Moyen : 220, Rapide : 255)

-Ajustement de la direction.: Compensez la tension inégale de la voie (-20 à +20 ajustement)

- La valeur de trim est enregistrée dans la mémoire flash et persiste entre les cycles d'alimentation.

- Chargé automatiquement au démarrage.

- Fonctionne aussi bien en mode bouton qu'en mode joystick.

-Rétroaction en temps réel.: Mises à jour d'état sur l'interface web.

-Touch Support: Fonctionne avec des écrans tactiles pour un contrôle mobile.

-Support mDNS.: Accès viahttp://tank.local

Dépannage.

Le robot ne bouge pas.

- Vérifiez que la batterie est chargée et connectée.

- Vérifiez toutes les connexions du câblage.

- Vérifiez que les jumpers sont retirés d'ENA/ENB.

- Utilisez le moniteur série pour voir la sortie de débogage.

Je ne peux pas me connecter au WiFi.

- L'ESP32 pourrait toujours être en train de démarrer (attendez 10-15 secondes)

- Vérifiez que le mot de passe est correct : tankbot2025.

- Rapprochez-vous du robot.

- Redémarrer l'ESP32.

Les moteurs fonctionnent à pleine vitesse, quel que soit le réglage.

- Assurez-vous que les jumpers sont retirés d'ENA et d'ENB.

- Vérifiez que P25 et P26 sont connectés à ENA et ENB.

La page web ne se charge pas.

- Vérifiez que vous êtes connecté au WiFi de TankBot.

- Essayez http://192.168.4.1 directement.

- Effacer le cache du navigateur.

- Vérifiez le moniteur série pour l'adresse IP de l'ESP32.