ANTECEDENTES

La historia de este pequeño Printbot, del que estamos muy orgullosos, comienza hace unos meses, cuando mi hijo Javier de 8 años recibió como regalo de Reyes un kit de Robótica (de bq, lo recomiendo) y comenzamos a jugar con cosas de electrónica básica, Arduino y demás. Y teniendo una impresora 3D y después de montar algunos Printbots, dijimos, ¿Y por qué no intentamos hacer uno nosotros desde cero? ¿Y
Tengo que decir que nuestros conocimientos de electrónica, programación y automatismos eran "0", y excepto por el tema del diseño y modelado 3D, del que tengo cierto control, todo lo demás estaba por hacer.

AGRADECIMIENTOS

Antes de seguir contando esto, tengo que dar las gracias a la gente de bq, a su plataforma DIWO, a sus cursos de robótica y a su plataforma de programación para cajas de Arduino bitbloq.
Muy especialmente quiero agradecer a Juan Carlos, de PROMETEC (http://www.prometec.net) por su excelente curso abierto de Arduino, sin el cual habría sido imposible emprender esta tarea.
También tengo que dar las gracias a Javier Vidal Peña () que con paciencia nos ha ayudado a hacer la web de control y a depurar nuestro código del programa.

EL CONCEPTO.

La idea era hacer un robot a control remoto, con cámara integrada, para poder ser manejado a distancia y sin tener una visión directa de él. De los posibles sistemas de control remoto, nos pareció más adecuado el WIFI, ya que pensábamos que nos permitiría una mayor autonomía, cobertura y posibilidad de transmisión de vídeo en tiempo real, al menos en un área controlada, y con la posibilidad de controlarlo de forma remota desde internet (esta parte aún está por
Dado que teníamos una Gopro, que se conecta en streaming con su propia aplicación a través del teléfono móvil, pensamos que ya teníamos resuelta parte del trabajo, y todo lo que quedaba era resolver el control del movimiento del robot.
Un importante inconveniente que encontramos en las primeras pruebas fue descubrir que la transmisión en streaming de la cámara tiene un retraso de unos segundos. Este pequeño inconveniente, sin embargo, tenía algo positivo o divertido para nosotros, ya que hacía que el control del robot se asemejara a manejar un robot en Marte!!!!!! Seguramente será algo que se pueda solucionar, pero en nuestro caso, es casi más un punto a favor que un inconveniente.
Dicho esto, por lo demás se trata de un rover con dos servos de rotación continua, montados en un chasis sobre el que se ubica la electrónica y una montura para la cámara, con un micro servo que permite un giro de 180º.

LAS PIEZAS IMPRESIONADAS.

Para el diseño de las piezas, nos hemos servido de nuestra experiencia previa montando los printbots de bq (Beetle y Renacuajo) y algunos más que hemos visto aquí en Thingiverse. Hemos partido de algunas piezas de ellos, las cuales hemos copiado o modificado para encontrar nuestra solución. La idea ha sido construir un chasis sólido, sencillo y compacto. Para su diseño hemos utilizado AutoCAD y SketchUp.
Hemos tenido algunos pequeños problemas de colisiones y por eso veréis que el robot está impreso en dos colores, ya que ha sido necesario retocar algunas piezas del primer prototipo debido a problemas de encajes. Esto no pasaría con un SolidWorks o un Inventor!
Las que hemos subido en su versión actual son las del prototipo que ves impreso. Estamos trabajando en mejorar algunas cosas, como una montura para el wifi.

COMPONENTES PRINCIPALES.

Placa controladora Freaduino UNO (compatible con Arduino UNO, o similar. Esta tiene la ventaja de incorporar en la propia placa los conectores SVG en cada PIN)
2 Servos de Rotación Continua SM-S4303R o similares.
Un micro servo de 9g (y sus tornillos)
Módulo WIFI ESP8266 (conector FTDI para programarlo si es necesario)
Una cámara GoPro Hero 3, con su montura (o similar con WIFI)
Tornillos y tuercas M3 (diferentes medidas, 12, 14, 30 mm, etc)
Una bola, canica o rodamiento de 12 mm de diámetro.
2 juntas tóricas de 50 mm.
Un portabaterías para 8 pilas AAA.
Un miniprotoboard.
Algunos cables de protoboard.

FUNCIONES PRINCIPALES Y CONTROL

Avanzar, retroceder, giro a la izquierda, a la derecha y parada.
Movimiento de cámara a la derecha, a la izquierda y posición central.

Con la web de control, se controla mediante pulsaciones en las flechas.
Se debe ejecutar lo siguiente mediante comandos AT en el monitor serie del Arduino:

AT+CIFSR? // Esto nos dará la URL de nuestro ESP8266
AT+CWLAP="tured","tucontraseña" //Esto solo una vez, ya que se queda almacenado.

En el sitio web de control, hay un cuadro que se debe rellenar con la URL de tu printbot (la que has obtenido al ejecutar el comando AT+CIFSR?).

Recomiendo echar un vistazo a los tutoriales del ESP 8266 de www.prometec.net, donde se explica muy bien cómo configurar el ESP8266 y sus peculiaridades.
http://www.prometec.net/arduino-wifi/

He adjuntado el programa de control, aún en fase de depuración y mejora. Se aceptan sugerencias y aportaciones (Esta es nuestra parte más floja) ;) Y como digo, he puesto una versión Beta, a medias funcional. Espero tenerla completa, correcta y más depurada en unos días. Lo pongo así, con la esperanza de que alguien que sepa más nos eche una mano!

El archivo controlweb.html se ejecuta en el explorador para controlar el printbot (mantener pulsada la flecha de movimiento, y soltar para detener).

Para terminar, un par de videos de la fase de pruebas (en bucle y sin control WIFI). En breve, subiremos videos del manejo a distancia:

https://www.youtube.com/watch?v=LGqeGaWIHyk

RepRap.

Prusa I3 Hephestos.

No.

No.

300

30

Piezas impresas en PLA.