스파이더 로이

자신만의 헥사포드를 만들기

현재 정보와 연락처는 여기를 보세요.

https://github.com/Neuroplant/SpiderRoy

인트로

스파이더 로이와 서보들을 조립하기 전에 모든 서보들을 중간 위치로 가져오는 것이 유용할 것입니다.

여러분을 도우려고, 저는 'ServoInit'를 만들었는데, 이 프로그램이 하는 것은 서보를 중간 위치로 설정하는 것뿐입니다.

헥사포드를 조립한 후에는 'ServoData'를 실행해야 합니다.

이 프로그램은 각 서보의 최소값과 최대값을 설정하는 데 도움을 줍니다.

제가 말하자면, Shoulder-Servo에서 min은 뒤쪽을 의미하고, min은 앞쪽을 의미합니다.

상체의 경우, 최소값은 아래쪽이고 최대값은 위쪽입니다.

하부 팔/발의 경우, 최소값은 몸에 가깝고, 최대값은 몸에서 멀리 있습니다.

이 프로그램이 도움이 되는 또 다른 점은 서보를 식별하는 것입니다. 서보 번호에 대해서는 'ServoPosition.png'를 참조하세요.

이 프로그램은 'I2CServos.txt'라는 이름의 파일을 생성하며, 이 파일은 'Walker.c'를 컴파일하기 전에 SpiderRoy 폴더로 복사해야 합니다.

하드웨어

1 RaspberryPI 2 16채널 PWM 보드 20마이크로서보 전원 공급 5V (2A보다 더!) 예. 2 18650 배터리 1개의 배터리 홀더 1개의 다운스טे퍼(5V 12A) 서보 번호 레그 번호 관절 번호 ======================

0 0 0 1 0 1 2 0 2 (사용되지 않았을 수도 있고, 언젠가 클램프를 업그레이드할지도 모르겠습니다) 3 1 0 4 1 1 5 1 2 6 2 0 7 2 1 8 2 2 9 3 0 10 3 1 11 3 2 12 4 0 13 4 1 14 4 2 15 5 0 16 5 1 17 5 2 18 6 0 19 6 1 20 6 2 서보의 번호는 따라서 = 다리 번호*3 + 관절 번

다리의 배열:

0 (머리) 1 2 (앞 왼쪽, 앞 오른쪽) 3 4 (...) 5 6 (...) JointSchema: ============

01 2 0 - 어깨 앞/뒤

1 - 어깨 올리기/내리기

2 - 무릎으로 들어가서/나오기

설치하기:

전제 조건: http://wiringpi.com/download-and-install/

1. I2C PWM 보드를 라즈베리에 연결하세요.

"ServoInit을 만들기" "sudo ./ServoInit" 모든 서보를 하나씩 보드에 연결하여 중간 위치로 이동시킵니다.

2. 스파이더로이를 조립하세요.

"ServoData를 만들기" "sudo ./Servodata" 모든 서보의 최소/최대 및 수를 설정하세요.

3. "워커를 만들어라"

"sudo ./Walker 12" 사용법: ======

명령어: sudo ./Walker [command1, command2, ..] 명령어: 10 Stomp CW 11 Stomp CCW 12 Sprawl 13 Sway 20 Center head 21 Nod head 22 Shake head 30 put legs apart 31 one stepp forward a 32 one stepp forward b 33 one stepp back a 34 one stepp back b 35 turn right a 36 turn right b 37 turn left a 38 turn left b Beinhaltung (LegPos) ====================

0 -> 중립

1 -> 앞 아래 위치 2 -> 가운데 아래 위치 3 -> 뒤 아래 위치 4 -> 앞 가운데 위치 5 -> 가운데 가운데 위치(중립) 6 -> 뒤 가운데 위치 7 -> 앞 높은 위치 8 -> 가운데 높은 위치 9 -> 뒤 높은 위치

10 -> 앞 부분 고속 청소 11 -> 중간 고속 청소 12 -> 뒤 부분 고속 청소 22 -> 앞 중간 청소 23 -> 중간 중간 청소 24 -> 뒤 중간 청소 19 -> 앞 아래 청소 20 -> 중간 아래 청소 21 -> 뒤 아래 청소

16 -> 앞에서 위로 나오기 17 -> 가운데서 위로 나오기 18 -> 뒤에서 위로 나오기 25 -> 앞에서 가운데 나오기 27 -> 가운데서 가운데 나오기 28 -> 뒤에서 가운데 나오기 13 -> 앞에서 아래로 나오기 14 -> 가운데에서 아래로 나오기 15 -> 뒤에서 아래로 나오기 동작 ==========

각 다리의 표준 동작

1 -> 2로 발을 옮기기 2 -> 발을 중간으로 옮기기 3 -> 발을 다시 되돌리기 4 -> 발을 다시 앞으로 내보내기 5 -> 발을 다시 중간으로 내보내기 6 -> 발을 다시 되돌리기

댄스 무브스

10 -> 스탬프 11 -> 스탬프 12 -> 레클린 13 -> 슈ง클링 14 -> 점핑 15 -> 시작 위치 16 -> 수영

머리가 움직인다.

20 -> 중간 21 -> 고개를 끄덕이다 22 -> 흔들다 23 -> ню른다

가기

30 -> 阔腿姿势 31 -> 一步向前 32 -> 一步向后 33 -> 一步向前 34 -> 一步向后 35 -> 右转 36 -> 右转 37 -> 左转 38 -> 左转

카테고리: 로보틱스