Este es mi diseño de Omni Wheel para la plataforma de robótica en la que estoy trabajando (basado en el Mars Rover).
Como su nombre indica, la Omni Wheel puede moverse en prácticamente cualquier dirección. Puede rodar como una rueda normal hacia adelante, pero también puede deslizarse lateralmente gracias a pequeños rodillos a lo largo de su perímetro.
En mi caso, necesitaba usar la rueda omni para superar el "arrastre de frenado" durante la "dirección de derrape" de la plataforma de 6 ruedas. Aquí hay un artículo agradable y fácil de entender:http://curriculum.vexrobotics.com/curriculum/drivetrain-design/drivetrain-terminology.html

La rueda tiene un diámetro de aproximadamente 120 mm y consta de varias partes, la mayoría de las cuales se pueden imprimir en 3D.
Hub está diseñado para adaptarse a los acoplamientos de motor de eje hexagonal de 12 mm (como los utilizados en el juguete 6WD "Wild Thumper").

Partes impresas en 3D:

• Anillo de la primera mitad con cubo integrado (parte más grande)
• Anillo de la segunda mitad.
• Rodillos Omni (18 por rueda)
• Cubierta del borde (necesaria para mantener los rodillos en su lugar).
  Corté la cubierta del borde con láser a partir de resina de delrin (acetal) de 1/16", sin embargo, debería ser fácil imprimir una también. He incluido el archivo STL para ello, pero en realidad nunca lo imprimí.

  Otras partes:

• Pines/ejes de acero inoxidable de 18 x 5x24 mm para eje de rodillos (http://a.co/hJ0sJgK)
• Tornillos de 18 x M3x8 mm (o 10 mm funcionarán)
• 3 tornillos M4x16 mm (puedes usar unos más largos)
• 1 x tornillo M4x20 mm (para fijar al acoplamiento del eje del motor, si es necesario)

Cómo lo imprimí:

NOTA: rim_w_integrated_hub.stl está al revés, así que dale la vuelta antes de imprimirlo.
Usé PETG para imprimir tanto las llantas como el PLA para los rodillos.
Después de imprimir los rodillos, limpié un poco el fondo de la abertura con Dremel para asegurarme de que los ejes metálicos se puedan girar fácilmente en su interior.
Le tomó a Roller aproximadamente 3,5 horas imprimir. El borde con el cubo integrado tardó 3 horas, y la otra mitad del borde tardó 2 horas.

Asamblea:

Inserte los ejes en un rodillo y empujélos en cada ranura de una mitad de la llanta. Asegúrese de que el rodillo gire con facilidad. Coloque la cubierta de la llanta en la parte superior y atornille los 9 tornillos M3. El plástico parece sostener los tornillos con bastante seguridad, pero si lo desea, puede usar tornillos más largos con tuercas de bloqueo en los extremos para un montaje aún más seguro.
Repita para la segunda mitad del aro. Inserte el aro medio regular en el aro con el eje integrado. Gire de manera que cada rodillo de un aro medio esté desplazado (20 grados) de los rodillos del otro aro medio Y todos los 6 orificios M4 del eje interior se alineen. Simplemente siga girándolo hasta que vea la luz brillando a través de esos orificios :)
Luego, use tres tornillos M4 para asegurar ambas mitades de la llanta juntas. Hay 6 orificios, pero 3 tornillos son suficientes.
En este punto, tu rueda omni está ensamblada y se puede montar en el eje del motor.

Otros pensamientos:

Este diseño no es perfecto y no se ha probado mucho. Probablemente obtendrás resultados mucho mejores si puedes imprimir rodillos con filamento flexible o agregar un revestimiento de goma. El tamaño de los rodillos y la distancia entre ellos no es ideal. Se puede crear un rodaje más suave y menos resistencia si los rodillos fueran más largos, pero no encontré espigas de acero inoxidable prefabricadas de un tamaño más largo a un precio

Vídeo de las ruedas en acción:

Prusa.

i3 MK2S.

No.

No importa.

0.2

15%

NOTA: rim_w_integrated_hub.stl está al revés, así que dale la vuelta antes de imprimirlo.
El soporte no es necesario, pero es genial para Rim con la parte del eje integrado para un orificio de tornillo más limpio en la parte trasera.
La resolución de 0,3 también funciona, pero podría afectar ligeramente las tolerancias de los orificios.