Резюме.

Искал роботизированный держатель для ручки и не смог найти ни одного. Нашёл это.https://www.thingiverse.com/thing:6353218Я взял руку и переделал её так, чтобы у неё были две руки и основание, и это получилось отлично.
Вам нужно будет масштабировать его, так как он всё ещё выходит размером с держатель телефона. Я масштабировал его примерно до 120 мм в ширину.