VertiBOT ist ein Bildungsprojekt zur Erforschung und zum Verständnis von Sensorfusion unter Verwendung des Kalman- und komplementären Filteralgorithmus sowie PID-Steuerung in einem instabilen System.

VertiBOT ist eine umgekehrte Pendelplattform, die mithilfe von zwei winzigen Motoren, die sich im unteren Teil der Struktur befinden, im Gleichgewicht gehalten wird. Die Batterie ist im oberen Teil des Hauptkörpers angebracht, während die Elektronikplatine in der Nähe der Drehachse befindet.
Das Feedbacksignal wird von einer IMU 6Dof bereitgestellt, die aus einem Beschleunigungsmesser und einem Gyroskop besteht. Ein ATmega 328-Mikrocontroller führt die Hauptschleife alle 10 Millisekunden aus. Eine drahtlose Kommunikation über Bluetooth wird verwendet, um die Signalantwort in einer Software mit grafischer Benutzeroberfläche einzustellen und zu überprüfen.

Video:http://youtu.be/A5KtT4GVpx8
Nützliche Informationen, Schaltplan und Code verfügbar:http://wp.me/p22sj0-fT

• Mikrocontroller ATmega 328 16MHz (Arduino Nano).
• IMU 6Dof: Beschleunigungsmesser und Gyroskop. ADXL345/ ITG3200
• Motor-Treiber Pololu Qik2sv1.
• Bluetooth-Modem für drahtlose Kommunikation.
• Potentiometer für PID-Abstimmungsparameter
• Buttons für verschiedene Aufgaben: Algorithmusänderung, Kalibrierungs-Offsets ..
• Spannungsregler (MCP1700) und Logikkonverter.
• Pololu MicroMetal Motoren (50:1)
• Pololu Räder 90x10mm