まとめ

このプロジェクトは、eb**で見つけた小さな遊星ギアモーターを中心に作られています。http://www.ebay.de/itm/361082979291?_trksid=p2060778.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT)。1個あたりコーヒー1杯分よりも安価なので、3D印刷技術を利用してカスタムホイールやシャーシを印刷すれば、安価に小型ロボットの群れを実験したり、1台の小型ロボットを作って実験することができるはずです。このシャーシが設計されたTurnigy Nano Tech 170mAhのリチウムイオン電池も非常に一般的で入手しやすいものです。
私はバッテリー電圧を5Vに上げて、L293DデュアルHブリッジを使用してモーターを駆動する予定です。私はArduinoブートローダ付きのAtmega 328pをマイクロコントローラとして使用しましたが、ここには多くの柔軟性があります。PCBやセンサーを取り付けるためにM3タップで利用できる穴がたくさんあります。。。
40 mmのホイールは、より良いグリップ感を得るために、約3 mmの厚さのOリングを受け入れることができます。ホイールの楕円形の切り込みは、反射センサーで検出でき、これをエンコーダーとして使用して移動距離を判断することができます。
一般的なハイボールキャスター(http://www.watterott.com/de/Ersatz-Ball-Caster-mit-127mm-Kunststoffkugell-3pi)
底にスーパーグルーで固定するか、自分でデザインすることができます。