Agarrador robótico, diseño de mandíbula paralela.

I. Inspiración de diseño.

Basado en un mecanismo de enlace de paralelogramo y accionado sincrónicamente por engranajes dobles, este agarrador está diseñado específicamente para el efector final de brazos robóticos pequeños. Ofrece una apertura y cierre paralelos estables, lo que lo hace ideal para proyectos STEM y competiciones de robótica, al tiempo que sirve tanto como una herramienta de demostración para principios mecánicos como un dispositivo de agarre

II. Proceso de impresión 3D.

El marco principal, los enlaces y las mandíbulas de agarre se imprimen utilizando filamento PLA, mientras que los engranajes pueden fabricarse opcionalmente con PETG para mejorar la resistencia al desgaste. Se deja una holgura de 0,3 mm en los puntos de engranaje y se proporciona una tolerancia de ensamblaje de 0,1 mm en los orificios de las bisagras de los enlaces. El diseño evita grandes superficies curvas sobres

III. Estructura y Función.

Los engranajes duales accionan el mecanismo de enlace en sincronización, asegurando que las mandíbulas de la pinza permanezcan paralelas durante la apertura y el cierre, lo que resulta en un agarre más estable. El servomotor está montado en la parte trasera del cuerpo, y un solo servomotor es suficiente para accionar el movimiento de la pinza.