이 로보트는 ESP8266을 기반으로 한 자체 평형 로보트로, 장애물 회피 및 원격 제어 기능을 갖추고 있습니다. 전체 코드는 Arduino를 사용하여 작성되었으며, 모든 필요한 매개변수를 구성하고 로보트를 원격으로 제어할 수 있는 반응형 단일 웹 페이지도 있습니다. 코드와 회로도는 여기에서 찾을 수 있습https://github.com/Dave4675/Inverted-Pendulum
OTA는 유선 케이블을 연결하지 않고도 펌웨어를 업로드할 수 있게 사용됩니다.https://arduino-esp8266.readthedocs.io/en/latest/ota_updates/readme.html
아두이노 모듈은 사용되지 않았고, 오직 Wemos D1 Mini 버전의 ESP8266만 사용되었습니다.

아래에 있는 물건은 전원 공급선 없이 400개의 브레드보드에 연결되도록 설계되었습니다.

참고: 접착제 건너기가 필요합니다.

9 그램 홀더는 리믹스입니다.https://www.thingiverse.com/thing:1774451

바닥은 그냥 이것이 있는 상자입니다.https://www.thingiverse.com/thing:2848756추가되었습니다.

사용된 배터리는 2S 15C Husban H502입니다.

모터는 n20 12V 200또는 300 RPM입니다.

비디오 1
https://youtu.be/Fy60T7QKW5E

비디오 2
https://youtu.be/FBLBiT4ejvY

저는 스마트폰으로 영상을 만들었기 때문에 제가 로봇을 원격 제어하는 방법을 보여드릴 수는 없지만, 사실 그것은 매우 잘 작동됩니다. 로봇에는 속도 인코더가 없기 때문입니다. 이 프로젝트를 더 좋게 만들 수 있는 제안이 있다면 저에게 알려주십시오.