Резюме.

Дизайн.

Я хочу сделать ровер, который может ездить как автомобиль, иметь нулевой радиус поворота и использовать только 2 сервопривода для управления направлением. Идея заключалась в том, чтобы поворачивать левые и правые колёса отдельно, а передние и задние колёса синхронно. Таким образом, пространство между левым и правым колёсами полностью свободно для установки чего-либо

Сервопривод управляет двумя колёсами одновременно с помощью шкивов и ремней. Я использовал нейлон. Было сложно собрать конструкцию, отрегулировать натяжение и обеспечить правильную ориентацию колёс.

Каждое колесо приводится в движение зубчатым двигателем постоянного тока N20, вариант с частотой 300 об

Каждый стойка колеса удерживается на шасси с помощью подшипника, использующего стальные шарики диаметром 3 мм.

Печать.

Шасси x2, одно зеркальное.
Средняя рамка х2.
Внутренний подшипник x4
Клетка для мяча x4
Штанга колеса x4
Держатель мотора x4
Шкив 6x6
Шкив сервопривода x2
Гear1 x4
gear2_wheel x4

Непечатные части.

Щётковый двигатель N20, 300 оборотов в минуту, х 4.
Сервопривод SG90 или MG90 x2
Дополнительные винты для крепления сервопривода или аналогичные по размеру x4
Стальные шарики 3 мм х 24.
Нейлоновая струна, толщина 0,5 мм(?)
Винты M3, длина 6 мм, 10 мм, 30 мм x...
Рулонные резиновые полоски для улучшения сцепления с колесами.
Доска, деревянная или акриловая, или картонная, для монтажа электроники.
Контроллер с 4 отдельными драйверами постоянного тока (эквивалент двух L293D или L298N, но не рекомендую их, я использовал 4x RZ7886).

Постобработка.

Используйте ручной насос m3 для нарезания резьбы в некоторых отверстиях. (Какие? Изучите файл смешивания...)

Как собрать подшипники:

1. Держите внешнюю часть подшипника вертикально.
2. Поместите 6 шариков на внешнюю гонку, сгруппированных вместе.
3. Поместите внутреннюю часть подшипника.
4. Держа обе части, распределите шарики примерно, используя пинцет или зубочистку.
5. Ориентируйте всё это горизонтально.
6. Распределите мячи равномерно.
7. Поставьте клетку для мяча.

Оценка.

Видео того, как оно бегает вокруг:https://youtube.com/shorts/hL1gf4FBLTY?feature=share
Может быть, точность вождения можно улучшить с помощью гироскопа, но пока я не продолжаю проект и оставлю его здесь для всех, кто заинтересован в его дальнейшем развитии.