这些3D打印部件是用于平衡机器人的框架和车轮。该框架专为Arduino Uno和NEMA 17步进电机设计。我附上了一份清单，列出了我项目中使用的所有组件。

我为两个 DRV8825 步进电机驱动器制作了一个电机控制板。该设计可以在这里找到：https://www.thingiverse.com/thing:2830191

以下内容并非平衡机器人的教学教程，而是为那些希望将其作为平衡机器人测试平台的人提供的原始资料。网上有许多优质教程，详细介绍了某些经过验证的平衡机器人的构造和设计图纸。如果你和我一样，想自己动手研究，欢迎随意使用或修改这些文件。如果你想对设计进行改进，我会附上Fusion 360设计文件，供你参考使用。

这是我制作的第二个平衡车车身框架的3D打印版本，因此我在这次设计中加入了一些改进功能。Arduino堆栈上还预留了一个扩展板插槽，以便日后实现无线电遥控功能。车架上的搁板可拆卸，方便检修所有组件及轻松拆卸电机。车轮中心距约为车轮直径的两倍。温馨提示：在发布本设计时，该模型已成功实现平衡效果。

MP3DP

不要

不要

0.2毫米

30%

将零件旋转，使其最大平面朝下进行打印。无需添加支撑结构。

3D 打印零件清单：
2 - 框架侧面(1)_修订版
1 - 框架底部
1 - 书架
1 - 框架顶部
2轮车

2 - NEMA 17 步进电机，型号 17HS16-2004S1https://www.omc-stepperonline.com/)
1- BNO055 IMU扩展板(https://www.adafruit.com/product/2472)
1 - 阿尔杜伊诺 UNO 开发板
1 - 电机控制 - 信息与操作指南(https://www.thingiverse.com/thing:2830191)
1- 迷你面包板 - (https://www.adafruit.com/product/65)
8号——平头带锥形沉头孔的机械螺丝及六角螺母 - #8-32 x 5/8英寸
4个M3 12毫米螺丝
4 - M3 8mm 螺丝
2 - M4 固定螺丝
1 - 废旧自行车内胎
杂项电线、电池组、Uno开发板的安装螺丝、用于固定电池的魔术贴绑带。

按照上文中的3D打印零件清单，进行3D打印零件的生产。

将所有部件进行试装，如有必要，进行调整。

将步进电机安装在侧面，每侧仅用2颗M3×8毫米的螺丝固定，且只安装在顶部的两个孔位上。

将底部搁板安装到框架侧边。底部搁板上的凹痕要穿过框架侧边底部的孔洞。使用2颗M3 12mm螺丝，将底部搁板固定在框架侧边上，螺丝安装在电机底部两个孔洞内。

将迷你面包板贴在中央搁板上，面包板底部带有粘性材料。将惯性测量单元

用4颗平头机器螺丝将中央搁板安装到位，并在下方用六角螺母进行固定。

用4颗小螺丝将Arduino固定在预留的孔位上。将电机控制扩展板安装到Arduino上。注意：安装Arduino的螺丝不宜过紧，因为安装孔下方没有直接支撑。可以使用双头螺母作为防松螺母。

将步进电机和惯性测量单元

用4颗平头机器螺丝将顶层搁板固定在框架侧边，并在下方用六角螺母加固。

将两条废旧自行车内胎裁剪成两条宽度为1/2英寸的橡胶带。如果内表面更光滑，可以将其翻面使用。也可以使用宽橡胶带。先将橡胶带预拉伸，然后将其套在车轮上，以此打造出橡胶轮面。

按压车轮，使其与电机轴相连。测试车轮，确保其在轴上不会转动。如果车轮未固定到位，需拆下车轮，并在电机内轴孔平面段上方的套筒处钻一个1/8英寸的孔。将M4型防松螺丝拧入孔中，直至车轮牢固固定在轴上。

把魔术贴电池放到最上层的架子上。

重要的是，轮子要紧密贴合电机轴。电机每转动一步，都需要带动轮子转动，因此任何松动都会影响平衡器的性能。由于打印机和设置的差异，你的结果可能与我的有所不同。我打印轮子时，第一个太紧，需要在打印后对电机轴孔内部进行修整和刮擦，这操作起来很费劲。第二个轮子又太大，需要用一层透明胶带和一个固定螺丝来调整。经过5次测试打印，我始终没能找到完美贴合的方案。因此，我在