TankBot - ESP32 웹 제어 트랙된 로보트

ESP32와 L298N 모터 드라이버로 만들어진 웹 제어 탱크 로봇. 스피드 컨트롤이 가능한 반응형 웹 인터페이스를 특징으로 하고 있습니다.

이 봇은 자신만의 Wi-Fi를 방송하고, 모든 장치에 연결되면 제어 페이지가 자동으로 열립니다.

전기 구성 요소를 3D 인쇄된 부품에 조립한 후 섀시에 부착하십시오.

하드웨어 구성 요소

-마이크로컨트롤러: ESP32 DevKit (38핀, CP2102, USB-C)

-모터 드라이버: L298N H-브리지

-모터들.: 2개의 33GB-520-18.7F DC 모터(섀시와 함께 제공)

-섀시: TP101 탱크 스타일의 섀시 (널리 사용 가능한)

-권력2개의 18650 리튬 배터리(7.4V 표준)(섀시와 함께 제공되는 홀더 포함)

- 패스너: 12개의 M3x6 스크루

배선 다이어그램

ESP32에서 L298N으로 연결하기

| ESP32 핀 | L298N 핀 | 기능 |

|-----------|-----------|----------|

| P16 | IN1 | 왼쪽 모터 방향 |

| P17 | IN2 | 왼쪽 모터 방향 |

| P18 | IN3 | 오른쪽 모터 방향 |

| P19 | IN4 | 오른쪽 모터 방향 |

| P25 | ENA | 왼쪽 모터 속도(PWM) |

| P26 | ENB | 오른쪽 모터 속도(PWM) |

| GND | GND | 공통 기반 |

L298N 설정

1.점퍼들을 제거하세요.L298N의 ENA와 ENB 핀들에서

2. 위에 표시된 대로 엔나

3. L298N의 전원 입력에 배터리 전원을 연결하세요.

4. OUT1/OUT2(왼쪽)와 OUT3/OUT4(오른쪽)에 모터를 연결하세요.

전력 연결

TP101 섀시에는 전원 스위치가 있는 이중 18650 배터리 홀더가 포함되어 있습니다. 전원을 다음과 같이 연결하십시오:

1.L298N으로 가는 배터리:

- 배터리 홀더의 빨간색 선(+)을 L298N 12V 입력에 연결하세요.

- 배터리 홀더의 검은색 전선(-)을 L298N GND에 연결하세요.

2.L298N에서 ESP32로:

- ESP32 5V 핀을 L298N 5V 입력에 연결하세요 (이것은 L298N의 로직 회로에 전원을 공급합니다)

- L298N GND를 ESP32 GND(공용 지면)에 연결하세요.

- ESP32는 프로그래밍 중에 USB를 통해 전원을 공급받거나, 작동 중에 배터리 선로에서 연결된 배럴 플러그 커넥터를 통해 전원을 공급받습니다.

3.중요한 주의사항:

- 듀얼 18650 설정은 7.4V의 공칭 전압을 제공합니다(8.4V는 완전히 충전된 상태입니다).

- 배터리는 12V입력을 통해 L298N의 모터 출력에 전력을 공급합니다.

- ESP32의 5V 핀은 L298N의 논리 회로에 전원을 공급합니다.

- 모든 구성 요소 간의 공통 지면을 항상 연결하십시오.

- 작동 중에는, ESP32를 배터리 선에서 바렐 플러그 커넥터로 전원 공급하십시오.

소프트웨어 설치

설치

설치 지침 및 소프트웨어는 여기에서 사용할 수 있습니다.깃허브.

사용 방법

1.로봇을 전원 온させ세요.- 배터리를 연결하고 ESP32를 전원에 연결하세요.

2.와이파이에 연결하세요.:

- SSID: TankBot

- 암호: tankbot2025

3.오픈 웹 인터페이스:

- 브라우저를 열고 다음 주소로 이동하세요: http://tank.local

4.로보트를 제어하세요.:

-버튼 모드(기본값): 전진, 후진, 좌회전, 우회전을 위한 화살 버튼들.

- 이동하려면 버튼을 길게 누르고, 중단하려면 버튼을 풀어주세요.

- 긴급 정지를 위한 빨간색 STOP 버튼

-조이스틱 모드조이스틱 제어를 토글하려면 'JS'를 클릭하세요(왼쪽 위).

- 조이스틱을 드래그하여 방향과 회전을 동시에 제어하세요.

- 전진/후진 운동 + 좌/우 스티어링

- 중단하려면 조이스틱을 놓으세요.

- 3개의 속도 레벨을 위한 속도 슬라이더 조정: 천천히, 중간, 빠르게(두 모드 모두에서 작동)

5.스티어링을 보정하세요.(로봇이 한 쪽으로 드리프트 하면):

- 설정을 열려면 오른쪽 상단 모서리에 있는 ⚙ (기어) 아이콘을 클릭하세요.

- 앞으로 운전하고 그것이 어떤 방향으로 드리프트하는지 관찰하세요.

- 설정 팝업에서 '스터링 트리ム' 슬라이더를 조정하세요:

- 왼쪽으로 드리프트하면: 슬라이더를 오른쪽으로 이동하세요.

- 오른쪽으로 드리프트하려면: 슬라이더를 왼쪽으로 이동하세요.

- 로보트가 직선으로 운전할 수 있을 때까지 미세 조정을 하세요.

- 설정 팝업을 닫습니다(트림은 자동으로 저장됩니다)

특징들

-WiFi 접근 포인트로보트가 자신만의 WiFi 네트워크를 만든다.

-캡티브 포털연결 시 자동 팝업 제어 인터페이스.

-반응형 웹 UI폰, 태블릿, 그리고 컴퓨터에서 작동됩니다.

-듀얼 제어 모드버튼 제어 및 조이스틱 간 전환

- 버튼 모드: 별도의 방향 제어(전진, 후진, 좌회전, 우회전)

- 조이스틱 모드: 동시에 전진/후진과 회전을 제어하는 아날로그 제어

-속도 제어: 3개의 속도 레벨(천천히: 160, 중간: 220, 빠르게: 255)

-스티어링 트림불평형한 트랙 테ं션을 보상하십시오 (-20에서 +20 조정)

- 트리밍 값은 플래시 메모리에 저장되며, 전원 주기마다 지속됩니다.

- 시작 시 자동으로 로드되습니다.

- 버튼 및 조이스틱 모드에서 모두 작동됩니다.

-실시간 피드백웹 인터페이스의 상태 업데이트.

-터치 지원모바일 제어를 위한 터치스크린과 함께 작동됩니다.

-mDNS 지원: 접근하려면http://tank.local

문제 해결

로보트는 움직이지 않습니다.

- 배터리가 충전되었는지 및 연결되었는지 확인하세요.

- 모든 배선 연결을 확인하세요.

- ENA/ENB에서 점퍼들이 제거되었는지 확인하세요.

- 디버그 출력을 보려면 시리얼 모니터를 사용하세요.

WiFi에 연결할 수 없습니다.

- ESP32는 여전히 부팅 중일 수 있습니다(10-15초 기다리세요)

- 암호가 올바른지 확인하세요: tankbot2025

- 로봇으로 더 가까이 오세요.

- ESP32를 재시작하세요.

설정에 관계없이 모터는 최대 속도로 작동합니다.

- ENA와 ENB에서 점핑 부품이 제거되었는지 확인하십시오.

- P25와 P26이 ENA와 ENB에 연결되어 있는지 확인하세요.

웹 페이지가 로드되지 않습니다.

- TankBot WiFi에 연결되어 있는지 확인하세요.

- 바로 http://192.168.4.1을 시도해 보세요.

- 브라우저 캐시 지우기

- ESP32 IP 주소를 확인하기 위한 시리얼 모니터를 사용하세요.