Resumen

Creada como una plataforma de robot simple y económica (<$15) para experimentación y programación al final de la temporada del FIRST Tech Challenge. Hice 8 de ellos - comprar piezas en paquetes de 5, 8 o 10 ayudó a reducir el costo.

Usa las garras deImprimido a tamaño 10x.
Código disponible en:

Lista de materiales:
Motores de caja de cambios 2x "TT"
Ruedas de 2x65 mm.
1x placa controladora de motor dual L298N de 5V.
1x micro servo SG90
1x caja 3-AA con interruptor y baterías no recargables (ver nota abajo)
1x Wemos D1 R32 ESP32 (o un Arduino si tienes otro método de control)
1x placa de prototipos micro
2x tornillos #6 de 1/2 o 3/4" con una base plana (no en ángulo para hundidores de contrachapado)
Cinta de espuma de doble cara.
Pines de soldadura, cables de puente, ataduras de velcro, etc.

Asamblea:
Primero, encaje el micro servo en la ranura en la parte delantera con el eje que sale por la parte superior de la placa del robot. Es un ajuste apretado, pero debería encajar.
En segundo lugar, adjunte los motores TT utilizando un tornillo #6 cada uno - cualquier agujero de tornillo debería funcionar. Las protuberancias en los motores deben alinearse con los rebajes en el soporte.
A continuación, adjunte el microcontrolador al paquete de baterías con un par de pequeñas piezas de cinta de espuma de doble cara. Asegúrate de no cubrir el interruptor.
Añade el paquete de baterías a la placa del robot con un par de pequeñas piezas de cinta de espuma. Deja suficiente espacio para colocar la placa de prototipos junto al paquete de baterías.
Antes de fijar la placa de montaje, úsela para ayudar a alinear los pines mientras solda la placa del controlador del motor. Los pines no se alinean perfectamente (o bien), pero se pueden hacer que funcionen. Asegúrese de que el controlador del motor esté centrado para que pueda acceder a los pines exteriores en ambos lados.
Finalmente, la placa de pruebas tiene cinta de espuma adherida - despega el respaldo para adjuntarlo al robot.
(Añadiremos las mandíbulas del servo más tarde)

Cableado:
Una nota sobre los paneles de prueba: cada 5 pines seguidos a cada lado del centro están conectados entre sí, por lo que conectarse al mismo segmento unirá los cables. Con esto en mente, elegí usar los dos segmentos en un extremo de la placa para que sean los buses de alimentación - y +.
Conecte los cables de la batería a las dos esquinas exteriores en un lado de la placa (asegúrese de que no se alineen con nada en la placa del controlador).
Junto a ellos, en las líneas + y -, conecte cables de puente para conectarse a las conexiones GND (-) y 5v (+) del microcontrolador. Si la placa tiene varias, se puede usar cualquiera de ellas.
Conecte otro par de las líneas + y - a la entrada de alimentación + y - del controlador del motor.
Si estás utilizando el código de muestra en el enlace de Github anterior, necesitarás conectar los pines definidos en la aplicación.
La potencia del servo se conecta a las líneas + y -, y la línea de datos debe conectarse al pin 13 del microcontrolador. Si tu servo tiene la coloración marrón/roja/naranja, entonces marrón es -, rojo es +, y naranja es datos. Si tus servos usan un color de cableado diferente, busca qué pin es cuál antes de conectarlos.
Los pines 18 y 19 del microcontrolador deben estar conectados a IN1 e IN2, y 23 y 5 deben conectarse a IN3 e IN4.
El motor izquierdo (del lado del conductor, en América) debe estar conectado al puerto MOTOR-A, y el motor derecho a MOTOR-B. Organice los cables de manera que los dos cables rojos estén en el medio. Esto invierte un motor, de modo que conducir ambos hacia adelante hará que el robot avance en lugar de girar en su lugar.

Ahora deberías poder encender el robot, lanzar la aplicación Dabble en tu teléfono y conectarte. El nombre Bluetooth por defecto es "TeamBot".
Una vez conectado, compruebe que todo funciona. Cuando esté satisfecho, presione el botón de reinicio en la placa de control y espere a que se inicie de nuevo correctamente. Toca el botón de círculo para girar ligeramente el servo a la izquierda. Ahora, fija la horquilla del servo con el orificio más grande, utilizando la horquilla de servo de un solo brazo más pequeña y uno de los tornillos autorroscantes pequeños.

Elegí la placa Wemos D1 R32 debido al factor de forma de Arduino, la capacidad de usar el IDE de Arduino (no la versión en la nube, desafortunadamente) y la capacidad de usar las bibliotecas y la aplicación Dabble para usar fácilmente un teléfono como control remoto BLE.

Tenga en cuenta que 3x AA apenas proporcionan suficiente corriente para accionar el microservo sin que la tensión baje demasiado para el ESP32 - detener el servo definitivamente hace que el microcontrolador se bloquee. La potencia fue el mayor compromiso que tuve que hacer en el diseño - 4,5v está bien para evitar necesitar reguladores de tensión, pero realmente necesita más amperaje. ¡Déjame saber tus soluciones!

Los pines del controlador de motor LN298N no se alinean con la placa de prototipos, por lo que están un poco encajados en un ángulo. Esto no es ideal - de nuevo, me gustaría saber cómo otros resuelven este problema.