Voici ma conception de la roue Omni pour la plateforme de robotique sur laquelle je travaille (basée sur le rover martien).
Comme son nom l'indique, Omni Wheel peut se déplacer dans pratiquement n'importe quelle direction. Il peut rouler comme une roue ordinaire vers l'avant, mais peut aussi glisser latéralement grâce à de petits rouleaux le long de son périmètre.
Dans mon cas, j'ai eu besoin d'utiliser la roue omni pour surmonter le "scrub drag" pendant le "skid steering" d'une plateforme à 6 roues. Voici un article agréable et facile à comprendre :http://curriculum.vexrobotics.com/curriculum/drivetrain-design/drivetrain-terminology.html

La roue a un diamètre d'environ 120 mm et se compose de plusieurs parties, dont la plupart peuvent être imprimées en 3D.
Hub est conçu pour s'adapter aux accouplements de moteur à arbre hexagonal de 12 mm (comme ceux utilisés dans le jouet 6WD "Wild Thumper").

Parties imprimées en 3D :

• Jante de première moitié avec moyeu intégré (la partie la plus grande)
• Le panier de la deuxième mi-temps.
• Omni Rollers (18 par roue)
• Couverture de la jante (nécessaire pour maintenir les rouleaux en place).
  J'ai coupé au laser un couvre-jante en résine Delrin (acétal) de 1/16", mais il devrait être facile d'en imprimer un aussi. J'ai inclus le fichier STL pour ça, mais je ne l'ai jamais imprimé.

  Autres pièces :

• Des goupilles/essieux en acier inoxydable de 18 x 5 x 24 mm pour les axes des rouleaux.http://a.co/hJ0sJgK)
• 18 vis M3x8 mm (ou 10 mm suffiront)
• 3 vis M4x16 mm (vous pouvez en utiliser de plus longues)
• 1 x vis M4x20 mm (pour la fixation au coupleur d'arbre du moteur, si nécessaire)

Comment je l'ai imprimé :

REMARQUE : rim_w_integrated_hub.stl est à l'envers, alors retournez-le avant de l'imprimer.
J'ai utilisé du PETG pour imprimer à la fois les jantes et du PLA pour les rouleaux.
Après avoir imprimé les rouleaux, j'ai nettoyé un peu le fond de l'ouverture avec un Dremel pour m'assurer que les essieux en métal tournent facilement à l'intérieur.
Ça a pris environ 3,5 heures pour que le rouleau imprime. Le jante avec le moyeu intégré a pris 3 heures, et l'autre moitié de la jante a pris 2 heures.

Assemblée :

Insérez les essieux dans un rouleau et poussez-le dans chaque fente d'une demi-jante. Assurez-vous que le rouleau tourne facilement. Placez le couvre-jante par-dessus et vissez les 9 vis M3. Le plastique semble tenir les vis assez solidement, mais si vous le souhaitez, vous pouvez utiliser des vis plus longues avec des écrous de verrouillage aux extrémités pour un assemblage encore plus sûr
Répétez pour la deuxième moitié de la jante. Insérez la moitié de jante ordinaire dans la jante avec le moyeu intégré. Faites pivoter de sorte que chaque rouleau d'une moitié de jante soit décalé (de 20 degrés) par rapport aux rouleaux de l'autre moitié de jante ET que les 6 trous M4 du moyeu intérieur soient alignés. Continuez simplement à faire pivoter jusqu'à ce que vous voy
Ensuite, utilisez trois vis M4 pour fixer les deux demi-jantes ensemble. Il y a 6 trous, mais 3 vis suffisent.
À ce stade, votre roue omni est assemblée et peut être montée sur l'arbre du moteur.

D'autres pensées :

Ce design n'est pas parfait et n'a pas été beaucoup testé. Vous obtiendrez probablement de bien meilleurs résultats si vous pouvez imprimer des rouleaux avec un filament flexible ou ajouter un revêtement en caoutchouc. La taille des rouleaux et la distance entre eux ne sont pas idéales. Un roulement plus douce et une résistance réduite peuvent être obtenus si les rouleaux sont plus longs, mais je n'ai pas trouvé de goujons en

Vidéo des roues en action :
https://youtu.be/BNUZhnwHvlU

Prusa.

i3 MK2S.

Non.

Ça n'a pas d'importance.

0,2

15 %

REMARQUE : rim_w_integrated_hub.stl est à l'envers, alors retournez-le avant de l'imprimer.
Le support n'est pas nécessaire, mais il est idéal pour Rim avec une pièce de moyeu intégrée pour un trou de vis plus propre à l'arrière.
Une résolution de 0,3 fonctionne également, mais pourrait affecter légèrement les tolérances des trous.