Resumen

Un accionamiento de cabestán minimalista, silencioso y de alto torque, optimizado para sistemas robóticos ligeros como los cuadrúpedos. Diseñado para facilitar la impresión (sin soportes), el ensamblaje y el movimiento preciso mediante un mecanismo simple de envoltura de cuerda. Compatible con los encoders AS5600 para control de posición en bucle cerrado.

Probado con 220° de movimiento utilizando Dacron de 1,5 mm y 200 libras, lo cual es excesivo, pero supongo que debería ser compatible con otros cables delgados de alta resistencia, como el cordón de albañilería.

Operación silenciosa utilizando una bobina de cuerda de 3 vueltas.
Por qué los accionamientos de Capstan superan a los engranajes
Ningún ruido del engranaje - operación ultra-silenciosa ideal para un movimiento sigiloso o realista.

Sin dientes rotos - elimina uno de los modos de falla más comunes en los trenes de engranajes.

Sin rechinar - movimiento suave y continuo sin choque mecánico.

Desgaste mínimo - el contacto entre la cuerda y la bobina es suave, incluso durante un uso prolongado.

Cero contrarreacción - inherentemente compatible y apretado con una tensión adecuada.

Alta precisión - ideal para sistemas de bucle cerrado que utilizan encoders.

Tolerancias aptas para impresión: mucho más indulgentes que los dientes de engranaje entrelazados, lo que hace que sea más fácil lograr un rendimiento confiable con impresoras de grado hobby.

Libre de mantenimiento: no se necesita lubricación, alineación ni engranaje de los engranajes.

No se requieren rodamientos.

Características

~220° de movimiento desde el centro.

Diseñado para hardware M3

Placa de montaje para el encoder magnético AS5600.

Funciona con Dacron, cordón de albañilería o cuerda similar.

Capstan envuelve el descanso en el centro del carrete en posición neutral si se ensambla correctamente.

Ajustes de impresión.
Material: PLA+ (PETG/ABS también es adecuado)

Soporta: Ninguno requerido.

Relleno: 15-40%

Líneas de pared: 5 para la fuerza de los tornillos.

Altura de la capa: 0,2 mm.

Notas de ensamblaje
Envolve la línea 3 veces alrededor de la bobina; evita el cruce.

Envoltura central = neutral (0°); permite un desplazamiento de ±110°.

La cuerda debe estar lo suficientemente apretada para la tensión, pero no demasiado estirada.

El ensamblaje utiliza tornillos M3 y acciona una varilla roscada de 6 mm (tapada en un extremo).

El montaje del encoder se ajusta a AS5600 para control de bucle cerrado.

Aplicaciones
Articulaciones de robots cuadrúpedos.

Mecanismos accionados por cable.

Actuadores silenciosos con bajo retroceso.

Reemplazos de servo o pinzas.

Archivos incluidos.
Archivos STL para todos los componentes.

Placa de codificador opcional.

Archivos de fuente disponibles (.f3d o .step) para remezclar.

Licencia
Elige lo que se ajuste a tus objetivos, pero se recomienda CC-BY o GPLv3 para proyectos de robótica abierta.