Les pièces imprimées en 3D sont un cadre et des roues pour un robot d'équilibrage. Ce cadre est conçu pour un Arduino Uno et des moteurs pas à pas NEMA 17. J'ai inclus une liste des pièces pour les composants que j'utilise dans mon projet.

J'ai fabriqué un bouclier de contrôle moteur pour deux pilotes de moteur pas à pas DRV8825. Ce truc peut être trouvé ici :https://www.thingiverse.com/thing:2830191

Cette chose n'est pas destinée à être un tutoriel d'instruction pour un robot d'équilibrage, mais est fournie telle quelle pour toute personne à la recherche d'un banc d'essai pour un robot d'équilibrage. Il existe plusieurs très bons tutoriels avec des constructions et des croquis détaillés sur Internet pour certains équilibreurs éprouvés. Si vous êtes comme moi, et que vous voulez le comprendre par vous-même, n'hésitez

Voici ma deuxième version imprimée en 3D d'un châssis de balançoire, j'ai donc intégré certaines fonctionnalités dans cette version. J'ai de la place pour un bouclier supplémentaire sur la pile Arduino pour un futur contrôle radio. Les étagères sont amovibles pour accéder à tous les composants et faciliter le retrait du moteur. La distance entre les centres des roues est approximativement deux fois le diamètre des roues. Pour information, au moment de la publication

MP3DP.

Non.

Non.

0,2 mm.

30 %

Rotatez les pièces pour les imprimer avec le côté plat le plus grand vers le bas. Aucun support ne sera nécessaire.

Liste des pièces imprimées en 3D :
2 - Côté du cadre (1)_rev
1 - Cadre inférieur.
1 - Étagère
1 - Cadre supérieur
2 - Roue

2 - Moteur pas à pas NEMA 17 17HS16-2004S1https://www.omc-stepperonline.com/)
1- BNO055 IMU Breakout (https://www.adafruit.com/product/2472)
1 - Arduino UNO.
1 - Contrôle moteur - Informations et instructions (https://www.thingiverse.com/thing:2830191)
1- Mini Breadboard - (https://www.adafruit.com/product/65)
8 - Tête plate avec contre-dépouille conique, vis de machine et écrous hexagonaux - #8-32 x 5/8"
4 - Vis M3 de 12 mm.
4 - Vis M3 de 8 mm.
2 - Vis de réglage M4
1 - Intérieur de pneu de vélo usé.
Des fils divers, des packs de batteries, des vis de montage pour Uno, des sangles velcro pour les batteries.

Imprimez les pièces en 3D selon la liste des pièces imprimées en 3D ci-dessus.

Testez l'ajustement de toutes les pièces et effectuez des ajustements si nécessaire.

J'ai fixé les moteurs pas à pas aux côtés avec 2 vis M3 de 8 mm par côté, uniquement dans les deux trous du haut.

Attachez l'étagère inférieure aux côtés du cadre. Les fossettes de l'étagère inférieure passent à travers les trous situés au bas des côtés du cadre. Fixez l'étagère inférieure aux côtés du cadre avec 2 vis M3 de 12 mm dans les deux trous inférieurs du moteur.

Attachez le mini breadboard sur l'étagère centrale avec l'adhésif situé au bas du breadboard. Insérez l'IMU au centre du breadboard.

Attachez l'étagère centrale avec 4 vis à tête plate et sécurisez-la avec des écrous hexagonaux en dessous.

Attachez l'Arduino avec 4 petites vis dans les trous prévus à cet effet. Fixez le bouclier de contrôle du moteur à l'Arduino. Remarque : Ne resserrez pas trop les vis de montage de l'Arduino, car il n'y a pas de supports directement sous les trous de montage. Utilisez des écrous doubles pour servir d'écrou de blocage.

Faites passer les fils des moteurs pas à pas et de l'IMU à travers les trous du châssis central, puis terminez le câblage.

Attachez l'étagère supérieure aux côtés du cadre avec 4 vis à tête plate et sécurisez-la avec des écrous hexagonaux en dessous.

Coupez deux bandes de pneu de vélo usé pour créer deux élastiques d'une largeur de 1/2 pouce. Retournez-les à l'envers s'ils sont plus lisses à l'intérieur. Des élastiques larges peuvent être utilisés. Étirez les élastiques à l'avance, puis étirez-les sur les roues pour créer une surface de roue en caoutchouc.

Appuyez sur les roues jusqu'aux arbres du moteur. Testez les roues pour vous assurer qu'elles ne tournent pas sur l'arbre. Si les roues ne sont pas serrées, retirez la roue et percez un trou de 1/8" dans le manchon au-dessus de la section plate du trou de l'arbre du moteur intérieur. Vissez une vis de réglage M4 et resserrez-la jusqu'à ce que la roue soit fixée à l'arbre.

Mettez les batteries Velcro sur l'étagère du haut.

Il est important que les roues s'insèrent parfaitement sur les arbres du moteur. Chaque étape du moteur doit faire tourner la roue, donc tout glissement dégradera les performances de votre stabilisateur. En raison des différences entre les imprimantes et les réglages, vos résultats peuvent être différents des miens. Lorsque j'ai imprimé mes roues, l'une d'entre elles était trop serrée, nécessitant un ponçage et un grattage après l