J'ai imprimé en 3D le cadre du robot auto-équilibrant à partir de :

http://www.instructables.com/id/Brushless-Gimbal-Balancing-Robot/

J'ai ensuite acheté deux moteurs de cardan marSpower 2208.

J'ai décidé que je voulais des roues de crawler de roche, donc j'avais besoin d'une roue avec un moyeu plat (ish) avec 3 ou 6 rayons, car le moteur de gimbal a 3 vis sur chaque seconde de 6 rayons.

Beast_c_a_t est venu à la rescousse avec un moyeu à 3 rayons, bien qu'il ait une saillie qui encadrait un écrou hexagonal. Il fallait un peu de travail pour le modifier.

Flashforge Finder.

Ça n'a pas d'importance.

Oui.

Standard

15 %

J'ai réglé la température à 220°C.

J'ai imprimé cela en le retournant à 180 degrés pour que le "tube" que j'ai ajouté, dans lequel s'insère le moteur du cardan, soit orienté vers le haut pendant l'impression.

Voir la page originale de beast_c_a_t car je n'ai fourni qu'un corps principal modifié.

Vous aurez besoin des autres parties de la page de beast_c_a_t.

Sinon, si l'impression était de bonne qualité, vous aurez besoin d'une Dremel ou d'un outil similaire, avec une pointe de 2 mm, pour nettoyer les trois trous du moyeu. Ils semblent s'aligner avec les trous filetés du moyeu - avec une aide minime.

Le corps original a été usiné en aluminium (a-loo-min-ee-um, d'où je viens).

L'astuce que j'ai utilisée consistait à utiliser le Dremel, avec une mèche de 3 mm, pour nettoyer les deux trous dans une seule moitié du corps. Avec deux vis 3M de 20 mm, et un peu de force, vous pouvez enfoncer les vis dans l'autre moitié du corps. NE NETTOYEZ QU'UNE SEULE MOITIÉ DU CORPS !

J'ai téléchargé le corps principal de -11 mm de l'original de beast_c_a_t dans FreeCAD.

J'ai ensuite utilisé la soustraction pour enlever la saillie de la noix qui maintenait le moyeu arrière.

Pendant que j'utilisais le marSpower 2208, j'ai créé un cylindre 3 mm plus grand que le diamètre du moteur et j'ai utilisé un cylindre de diamètre plus petit pour créer un "tube", en soustrayant le tube plus petit du tube plus grand. Le moteur (selon mes calipers) semble avoir un diamètre de 27,9 mm. Quelques impressions de test étaient beaucoup trop serrées, alors j'ai ouvert l'alésage

Le tube avait une hauteur de 15 mm et touchait l'arrière du moyeu, aplati par le retrait de la douille de l'écrou.

Cela vous permet d'insérer le moteur avec une poussée ferme. Je soupçonne presque que je n'aurais pas besoin d'utiliser des vis, MAIS j'ai ajouté des trous pour prendre les vis fournies avec le moteur.

La raison de ce "tube" serré était de s'assurer que la roue ne vacillait pas.
Le tube dépasse le bord du corps principal pour pousser la roue loin du châssis du robot.

Le choix du corps de roue était une décision audacieuse ou une supposition. Il s'est avéré parfait pour le type de moteur utilisé. L'idée principale était qu'il devrait y avoir un espace suffisant entre le corps du robot et le pneu, et que le 'tube' couvre la majeure partie, mais pas tout, de l'outrunner.

Les moteurs provenaient d'Aliexpress :
https://www.aliexpress.com/item/2pcs-lot-Brushless-Gimbal-Motor-2208-80T-For-Gopro-CNC-Digital-Camera-Mount-FPV-Wholesale-Drop/32427412573.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.4c894c4dCt4tXr

Maintenant, je soupçonne que toutes les carcasses 2208 n'ont pas la même taille. Donc, si vous êtes enclin à utiliser ce modèle, procurez-vous le marSpower 2208 (le vendeur ci-dessus est l'un des nombreux qui vendent ce moteur de cardan).

Pour une raison quelconque, la deuxième roue imprimée avec le boîtier du moteur était trop lâche. Donc, quand j'ai attaché la roue, avec les vis, au moyeu, il y avait une oscillation !

L'autre roue était parfaite. Elle s'est montée parfaitement et non, je dis bien non, elle ne tremble pas.

Je vais enquêter. La première roue a été imprimée avec le fichier téléchargé. La deuxième roue ne l'a probablement pas été, donc mon contrôle de configuration pourrait avoir besoin d'être amélioré.

Non, c'est la variation que vous obtenez entre les impressions. Un peu plus de travail avec la troisième impression pour ouvrir les trous sur les rayons des roues. Le boîtier du moteur n'est pas aussi lâche sur la troisième impression que sur la deuxième, mais il aurait pu être plus serré. Cela est probablement lié à la température ambiante et au taux de rétraction.

Donc, un léger tremblement sur la troisième roue, mais en serrant les vis et en les tournant un peu, c'est presque parfait.

Je devrai revisiter et déplacer les trois trous pour les vis et peut-être être plus satisfait avec un peu de ponçage à l'intérieur du cylindre de la coupe, pour adapter le moteur, afin d'assurer un ajustement serré.

Tant de trucs à apprendre.