Резюме.

Raspberry Pi 3b и две платы контроллера сервоприводов Adafruit с 16 каналами установлены над платой, а две батареи 2S находятся под платой.
Я также модифицировал левую и правую руки, потому что рычаги моих сервомоторов 996R не помещались в пазы, поэтому я поднял край паза.

Видео:https://www.bilibili.com/video/av58391221/

GitHub:https://github.com/hyansuper/spotmicro

К сожалению, я не могу заставить собаку правильно ходить.