Pi-Over v0.1:

***No se espera que este proyecto mejore en nada excepto en el software de control. Hice esto únicamente para introducirme en la robótica y cualquier avance irá hacia mi próximo proyecto de rover.

Este es un rover de 3 ruedas moderadamente simple controlado por una Raspberry Pi. El modelo en particular es un Modelo A con un Dongle USB Wifi barato que se conecta a mi red doméstica utilizando una IP estática para que mi aplicación cliente en Mac se conecte desde allí.

Hardware:
El cuerpo del rover es de MDF de 1/8 de pulgada que mide 200 mm por 175 mm con una extensión añadida para mover el rodillo más lejos y aumentar la estabilidad. La plataforma.skp probablemente debería modificarse para que sea más larga en la parte trasera si uno no desea añadir esta pieza separada (asumiendo que utilizan un CNC Mill como yo lo hice). La plataforma ya tiene orificios de montaje para los sop

Electrónica:
El rover es controlado por una Raspberry Pi Modelo A que ejecuta Raspbian y un pequeño programa de servidor (el código en su estado actual se proporcionará). Los controladores de motor son StepStick’s conectados a una placa de interfaz hecha a medida que se conecta a la alimentación y al conector GPIO de la Raspberry Pi. La placa de interfaz también tiene un regulador de voltaje 7805 para reducir la potencia de la bater

Software:
El programa del servidor que se ejecuta en el Raspberry Pi utiliza una configuración simple de socket que se comunica en el puerto 5270, al que se conecta una aplicación cliente y controla el rover desde allí. Para compilar, el Pi necesita tener la biblioteca wiringPi instalada, por lo que puedes compilar usando -lwiringPiDev. El cliente actualmente es solo una aplicación nativa de Mac que utiliza un envoltorio de sockets de estilo C,

Conclusión:
Actualmente no hay planes para actualizar este modelo en particular en cuanto al hardware se refiere. Tengo algo con lo que jugar ahora y software avanzado para proyectos futuros. Con eso en mente, planeo agregar al software para hacer que los controles sean un poco más fluidos, pero no estoy seguro de si mantendré este archivo actualizado con eso.

Fuentes:

Ruedas -http://www.thingiverse.com/thing:21486

Caster -http://www.thingiverse.com/thing:158553

Soporte para Pi -http://www.thingiverse.com/thing:43587

Descarga e imprime los STL adjuntos (hice un relleno de 0,1 en la mayoría de las partes, creo, probablemente pueda hacer menos).

Corta una plataforma de madera para unir también las piezas. Consulta Platform.skp para ver el patrón y la imagen del rover completado.

Arme la placa de circuito de interfaz/controlador según lo establecido en el proyecto de Eagle adjunto: PioverBoard_v01.zip

RoverServer.zip y RoverCommand.zip contienen el código fuente para el servidor que se ejecuta en el Pi y la aplicación de controlador que se ejecuta en Mac (lo siento, chicos de Windows). Sin embargo, no debería ser muy difícil crear tu propia aplicación de controlador, solo usa sockets.

¡Disfruten hackeando!