总结

一种极简主义、静音、高扭矩的绞盘驱动装置，专为四足机器人等轻量级机器人系统优化设计。该装置易于打印(无需支撑结构)、组装简便，并通过简单的绳索缠绕机制实现精准运动。它兼容AS5600编码器，可实现闭环位置控制。

使用1.5毫米、200磅重的涤纶绳进行了220度弯曲测试，虽然有点大材小用，但我认为它应该也能兼容其他细而高强度的绳索，比如砖石建筑用的麻绳。

采用三缠式线轴设计，确保运行时无噪音干扰
为何滑轮传动胜过齿轮传动？
无齿轮噪音——超静音运行，非常适合用于隐蔽或逼真的动作场景。

无牙齿折断问题——有效避免了齿轮传动系统中最常见的故障模式之一。

无需磨合——动作流畅、连贯，完全没有机械摩擦的声音。

磨损极小——即使在长时间使用的情况下，弦与卷轴之间的接触也十分温和

零反冲力——结构设计合理，配合紧密，拉紧效果理想

高精度——非常适合使用编码器的闭环系统

易于打印的公差标准——这种公差标准比啮合齿轮的公差标准宽松得多，这使得爱好级别的打印机更容易实现可靠的性能表现。

无需维护——无需进行润滑、校准或齿轮啮合操作。

无需安装轴承

特色功能

中心位置可实现约220度的动作范围

专为 M3 硬件设计

AS5600磁编码器的安装板

适用于涤纶、砖石用麻绳或类似的线材。

若组装正确，卡普斯坦绞盘会在卷盘中心处于中立位置时自动停止缠绕。

打印设置
材质：PLA+(PETG/ABS同样适用)

支持条件：无需任何支持条件

填充率：15%至40%

墙面线条：用于增强螺丝固定强度，共5条

层厚：0.2毫米

组装注意事项
将线绕在卷轴上3圈；注意不要出现交叉缠绕的情况。

中心包裹式设计 = 中性位置(0°)；允许转向角度范围为±110°。

琴弦的松紧度应该恰到好处——既要足够紧绷以保持音准，又不能过度拉伸导致琴弦损坏。

组装时使用M3螺丝，并驱动一根6毫米的螺纹杆(一端有盖子)。

编码器安装座适用于 AS5600 传感器，用于闭环控制系统。

应用程序
四足机器人的关节部件

电缆驱动机制

低背隙、静音执行器

伺服电机替换件或抓取装置

包含的文件
所有组件的 STL 文件

选配的编码器板

源文件可供下载(.f3d或.step格式)，方便进行二次创作。

许可证
选择符合你目标的许可协议，但对于开放式机器人项目，建议使用CC-BY或GPLv3许可证。