まとめ

私のモデルではない。このビデオのスチルから作成されました。

(更新：彼らは動画にSTLを追加しました！ありがとう、@TTAC)
https://www.youtube.com/watch?v=oZbZZlDDEnc&t=90s

詳細については原著者をご覧ください。もし何かの矛盾がある場合は、喜んでこれを削除します！
編集：私のRCカーのための、より明確なヒンジクリアランスとナットマウントで更新しました :D
編集2: ヒンジをトリミングし、RCカーのハブのナットの深さを下げ、こすれを避けるための凹形を追加しました。
※編集3：動画からオリジナルを追加しました。

柔軟性を得るためにTPUで印刷！(または、再設計するためのベースとして使用！もっと入念な作業をする場合は、リンクをお願いします！)

クレジット：
T. Godden、B. W. Mulvey、E. RedgraveとT. Nanayakkara、「PaTS-Wheel: 非構造化地形における移動ロボットのナビゲーション用の受動的に変形可能なシングルパートホイール」、IEEEロボットとオートメーションレターズ、2024年。
論文へのリンク：https://ieeexplore.ieee.org/document/...
デジタル・オブジェクト・アイデンティファイアー: 10.1109/LRA.2024.3389828

概要：
ほとんどの移動ロボットは、工場や倉庫などの平坦で構造化された地面で良好に動作する車輪を使用しています。しかし、段差のある障害物などの非構造化地形を移動する際には課題があります。本論文では、段差のある障害物に直面したときにフックを発生させることができるパッシブ変形可能な単部品ホイール「PaTS-Wheel」の設計とテストを紹介します。この便利な形