Pequeño robot móvil con shield multifunción.
Se trata de un robot educativo fácil y económico de construir, basado en la placa Arduino Uno y el shield multifunción. Se simplifica la construcción sustituyendo los motores de CC y puente H por servos SG90 de rotación continua y la protoboard por una Shield multifunción. Se dota al robot de 2 sensores IR para programar un robot sigue lineas o rebote linea y un sensor ultrasonidos para programar un robot detector de obstáculos.

Archivos STL para imprimir (Cuerpo del robot, soporte de sensores infrarrojos, rueda de 60 mm y soporte bola loca). Como bola se ha utilizado una canica de 16 mm ∅
Programación en mBlock V5 (siguelínea, borde línea negra y evita obstáculos.)
Los archivos se pueden descargar de manera individual o en conjunto (Download all files) para lo que habrá que esperar 30 segundos (Downloading in 30). Se incluye tambien un documento pdf

Coste de materiales:
1 ud placa Arduino Uno R3 4,00 €
1 ud Shield de expansión multifuncional TS1003L 1,80 €
2 uds micro servomotor analógico SG90 9G x 1,40€/ud 2,80 €
2 uds sensores TCRT5000 IR seguidores de línea x 0,70 €/ud 1,40 €
1 ud Soporte de batería de 9v 1,73€
Batería de 9V no presupuestada
1 ud sensor ultrasonidos HC-SR04 1,16 €
2 uds junta tórica (3 mm grosor/50 mm Φ) x 0,4 €/ud 0,80 €
Tornillería M3 y M2 0,50 €
Filamento PLA x 18 €/800gr 1,00 €
Cables Dupont 10 cm, hembra a hembra 1,00 €
Total 16,19 €
El bajo coste de adquisición del Shield Multifunción y los micro servomotores SG90 9G, hacen que sea un robot muy económico. Los componentes electrónicos se han adquirido en AliEspress

Fuentes:
https://arduinoentecnologia.blogspot.com/2020/11/robot-movil-multibot.html
https://arduinoentecnologia.blogspot.com/2020/03/arduino-shield-multifuncion.html
https://github.com/hpsaturn/MultiFuncShield-Library
https://mega.nz/file/sqYVDQIR#CUFoE_FQDutl0RXKz8hViUskNKA_O7YayVZ47RtjO68. Cuerpo del robot
https://www.thingiverse.com/thing:3520702. Ruedas
https://www.thingiverse.com/thing:1524970. Rueda loca.

Se ha modificado el cuerpo de robot para adaptarlo a un porta sensores IR de nuevo diseño y así poder colocar los IRs más cerca de la superficie del suelo. El rango de medición del sensor TCRT5000L varía entre 0,2 a 15 mm, siendo la distancia óptima 2,5 mm, mientras que en el diseño original superaba los 20 mm. El tornillo azul es un potenciómetro que sirve para regular la potencia del emisor IR (el ajuste se hace hace sobre una superficie negra y blanca girando el tornillo del el potenciómetro hasta encontrar el punto óptimo)

Las tomas 6a y 6b de la placa donde se conectan los sensores IR son muy pequeños. Será necesario limar la punta de los cables Dupont para que entren.

Si el conector USB de la placa es del tipo B (cuadrado grande), al encajar la Shield sobre la placa Arduino, las soldaduras de la parte inferior de la Shield pueden tocar con carcasa metálica del puerto USB. Para prevenir cortacircuitos o reinicios de placa es conveniente colocar un trozo de cinta aislante tanto en sobre la parte superior del conector USB como en la parte inferior de las soldaduras del shield. Otra opción es limar con mucho cuidado el saliente de la soldadura.