搭载ESP32的瓦力机器人

感谢Chillibasket以及所有创作者们的出色工作。

相较于原版，我对其进行了以下优化：

• 拉紧系统，为轴承预留了额外的安装空间。作者：dmdiego
• 改进后的传动小齿轮作者：dmdiego
• 带回形针式针脚的轨道(兼容TPU材质)由ZDC提供
• 改进后的头部和颈部结构，采用螺栓固定而非胶水粘合。作者：rene1960
• 回形针式连杆臂的替代品由ZDC提供(推荐)
• 电动眉毛作者：DaddieMon 
• 更逼真的双手效果作者：Wujek_k
• 更精准的录音按钮由Xyphinon创作
• 冷藏箱的集成挂钩设计作者：milollo
• 配备张力调节系统的改进型轨道作者：君特

还有一些小的调整之处

• 磁力门锁，门扇两侧内置磁铁，用于锁闭门扇。
• 将手臂套管进行了改装，使其更加贴合，这样无需使用胶水就能固定住手臂的位置了。
• 用于安装螺丝的新连接件
• 将齿轮改装，使其与电机完美适配。
• 适配我从眼镜店买来的镜片的眼镜盒盖子
• 将车轴改装适配到车轮上

另外，我还使用了ESP32开发板来控制整个机器人，因此有必要将代码压缩到1MB以下的规模。

代码已经可以使用了就在这里

编辑 #1：2024 年 7 月 12 日：添加了关于张力系统的相关说明

编辑 #2：2024年11月16日：在代码中添加了对 LittleFS 的支持功能。

编辑 #3：2025 年 11 月 26 日：添加了 ESP32 布线原理图。