适用于 Roomba 581 的替换齿轮。不过，它应该也能适配许多其他型号的机器人。

最后，我重新设计了所有的齿轮，因为我发现原来的齿轮都已经损坏得不成样子了。OpenSCAD文件允许用户调整一些设计参数。
请注意，其中两个齿轮需要约7毫米长度、3毫米直径的金属轴。我用一滴强力胶将它们粘在里面。代码质量不佳，只是将两个库和一些新代码行拼凑在一起。如果有必要，你应该可以调整一些参数。

我建议不要使用PLA材料来制作小型电机齿轮。在长时间运行过程中，电机会发热。当温度达到PLA的玻璃化温度时，轴会开始打滑，导致齿轮磨损。或许使用尼龙或HIPS材料能获得更好的效果。其他齿轮目前状况良好，即使在长时间运行后依然保持完好。

使用了以下内容中的代码：
http://www.thingiverse.com/thing:268787
http://www.thingiverse.com/thing:6021
非常感谢他们的创作者们。