まとめ

FIRST Tech Challengeのシーズン終了後、実験やプログラミングを行うためのシンプルで安価な(15ドル未満)ロボットプラットフォームとして作成されました。私は8台を作りました。部品を5個、8個、または10個ずつ購入することで、コストを下げることができました。

の爪を使うhttps://www.thingiverse.com/thing:98436010倍のサイズで印刷されました
コードはこちらで入手可能：https://github.com/Broadsword85/ClassRobot

部品表：
2台の「TT」ギアボックスモーター
2×65 mmホイール
1枚のL298N 5Vデュアルモータードライバーボード
1つのSG90マイクロサーボ
1つの3AAケースで、スイッチと非充電式バッテリーが付いています(下記の注意事項を参照してください)。
1台のWemos D1 R32 ESP32(または、別の制御方法がある場合はArduino)
1枚のマイクロブレッドボード
2倍の#6×1/2または3/4インチのネジで、平底(カウンターシンク用の角度ではない)です。
両面発泡テープ
半田ピン、ジャンパーワイヤー、ジップタイなど。

組み立て：
まず、マイクロサーボを前面のスロットに取り付け、シャフトがロボットプレートの上部を通って上に来るようにします。これはきつくフィットしますが、問題なく取り付けられるはずです。
次に、それぞれのTTモーターに#6ネジを1本ずつ取り付けます。どちらのネジ穴でも問題ありません。モーターの突起はマウントの凹形部と合わせて取り付けてください。
次に、マイクロコントローラをバッテリーパックに取り付けます。これには、小さな二面テープを数枚使用します。スイッチが見えないようにしないように注意してください。
バッテリーパックにさらに小さな発泡テープで取り付けます。バッテリーパックの横にブレッドボードを置くのに十分なスペースを確保しておきましょう。
ブレッドボードを取り付ける前に、モータードライバーボードをはんだ付けするときにピンの位置合わせに使用しましょう。ピンは完全には(またはうまく)位置合わせできませんが、機能させることは可能です。モーターコントローラーが中央にあることを確認してください。そうすれば、両側の外部ピンにアクセスできます。
最後に、ブレッドボードに発泡テープが取り付けられています。バックをはがしてロボットに取り付けましょう。
(後でサーボジョーを取り付けます)

配線：
ブレッドボードについての注意事項 - 中央の両側にある5つのピンは互いに接続されており、同じセグメントに接続すると、配線が互いに接続されます。このことを考慮して、私はボードの一端にある2つのセグメントを-と+の電源バスとして使用することを選択しました。
バッテリーのリード線を基板の片側の外側の2つのコーナーに接続します(ドライバーボードの何かと重なっていないことを確認してください)。
それらの隣にある「+」と「-」のラインに、マイクロコントローラのGND(-)と5V(+)の接続に接続するためのジャンパーワイヤを接続します。ボードに複数ある場合は、どれでも使用できます。
プラスとマイナスのラインから、モーターコントローラーのプラスとマイナスの電源入力に別のペアを接続します。
もし上記のGithubリンクのサンプルコードを使用している場合、アプリで定義されたピンを接続する必要があります。
サーボの電源は+と-のラインに接続され、データラインはマイクロコントローラのピン13に接続する必要があります。サーボの配線が茶色/赤/オレンジの場合、茶色は-、赤は+、オレンジはデータになります。異なる配線色のサーボを使用する場合は、接続する前に各ピンの機能を確認してください。
マイクロコントローラのピン18と19はIN1とIN2に接続する必要があり、23と5はIN3とIN4に接続する必要があります。
左モーター(アメリカでは運転者側)はMOTOR-Aポートに、右モーターはMOTOR-Bに接続する必要があります。ケーブルを配置する際には、2本の赤いケーブルが中央にあるようにしてください。これにより、両方を前に動かすと、ロボットはその場で回転するのではなく、前に進むようになります。

これで、ロボットをオンにし、スマホでDabbleアプリを立ち上げ、接続することができるはずです。デフォルトのBluetooth名は「TeamBot」です。
接続したら、すべてが正常に動作していることを確認してください。満足したら、コントロールボードのリセットボタンを押し、再び正常に起動するのを待ちます。サーボを左にわずかに回すために、サーボホーンの大きめの穴を使ってサーボホーンを取り付けます。ロボットの前に基本的に真っ直ぐに取り付けてください。サーボパッケージにあるもう1つの小さなセルフ

私はArduinoのフォームファクタ、Arduino IDE(残念ながらクラウド版ではない)を利用できること、そしてDabbleのライブラリやアプリを利用して簡単にスマホをBLEリモコンとして使用できることから、Wemos D1 R32ボードを選択しました。

注意してください、3倍のAA電池であっても、ESP32の電圧が低くなることなくマイクロサーボを駆動するのに十分な電流ではないのです。サーボが停止すると、マイクロコントローラが確実にクラッシュします。電力はこのデザインで最も難しいトレードオフでした。4.5Vで電圧レギュレータが不要ですが、より多くの電流が必要です。あなたの解決策を教えてください！

LN298Nモーターコントローラーのピンは、ブレッドボードと整合していないので、少し斜めに食い込んでいます。これは理想的ではない。もう一度、他の人たちがこの問題をどのように解決しているのか知りたいです。