备注

这只是初稿，尚有改进空间。正在进行的工作我正在努力让所有东西协同运作。我会把目前的进展情况和遇到的问题记录在评论里，并持续更新进展。

想法

几年前，我买了一套Arduino机器人套件，里面用了两个简单的齿轮电机和一个L298N电机驱动器。它的底盘是亚克力板，还有第三个可自由转动的轮子。用它来做实验还挺不错的，但设计实在太无趣了。所以在YouTube上看Ivan Miranda的视频时，我突发奇想，想给它装上链条传动装置，把它改造成一辆“微型坦克”。

计划

• 使用套件中的电机和电子元件
• 将 Arduino Nano 用作控制核心
• 把它设计得足够小，以便能用几乎任何打印机进行打印。
• 通过蓝牙实现远程控制功能
• 采用超声波测距仪检测障碍物，实现自动驾驶模式下的行驶。

零件

底盘(半个)：测试完成。将电机孔的位置稍作调整。与下半部分核对了一下，现在安装得很合适了。底盘盖板：测试过了。之前是电机挡住了位置，现在加了切口，现在应该没问题了。空转车轮：将模型旋转 180° 并倒置以进行打印。打印时需添加支撑结构。执行器轮盘：将其旋转 180° 并倒置以便打印。调整后的版本尺寸，现在能完美适配这些链条了。

链式元素：每侧需要42个，总共需要84个。

电子产品

• 阿尔杜伊诺·纳诺
• HC-05 蓝牙模块
• L298H 双电机驱动器

其他

• M3螺纹杆、螺丝、螺母及垫圈

代码

这个项目的代码将继续更新。https://github.com/adrianfrisch/rc_microtank后续进展情况我会及时更新。

升级进程

2021年3月31日：项目启动。首批零件开始打印并进行测试。

2021年4月7日：打印了底盘和执行器轮的改进模型。

2021年4月8日：前半部分现已组装完成，将电机直接连接到电池上进行快速测试，结果相当令人满意。在打印后半部分零件的同时，我会着手编写代码。底盘的后半部分正在打印中，我只是将同一个文件进行了镜像处理。

2021年4月9日：打印了后半部分的零件。测试组装工作已基本完成。

2021年4月10日：完成测试组装，并编写了初版Arduino代码。可通过安卓应用“蓝牙遥控器”进行远程控制。目前电机供电电压为6V，动力似乎略显不足。已订购2S锂电池组用于升级，以提升动能。

2021年4月12日：锂离子电池到货了。现在运行得顺畅多了。还打印了一个盖子。接下来需要焊接电路，并确定内部所有元件的位置。

2021年4月21日：更新了盖子，使其更贴合。蓝牙遥控器的代码现在运行正常。盖子已经安装好，电子元件也已焊接到位。下一步是将电子设备安装在油箱内，并拍摄一段设备运行的视频。

使用0.4毫米喷嘴以PETG材料进行打印。

类别：机器人技术