纳米漫游车
Husky World
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公開日時:2015-11-08 05:49:08
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总结
或许这是你能打印出来的最小、最便宜的火星探测车了。
这些步进电机是四线两相的迷你步进电机，型号为D6xH11mm，配备小型铜质齿轮：http://www.amazon.com/gp/product/B00M7QQIZ6?
在网上找到了这份数据表：http://www.nidec-copal-electronics.com/e/product/files/file/b862724e290bcc90376e42235e959fd090c36ad7.pdf
看来它能为3N电机提供约300毫安的电流，所以你最好换用比我现有电池性能更好的产品。我建议将两节3.7伏、680毫安的锂离子电池串联起来，连接到Arduino板的RAW引脚。以下是我计划升级的配置：https://www.amazon.com/gp/product/B00MF3SAF2/ref=ox_sc_act_title_1?ie=UTF8&psc=1&smid=A3EFY0HU0G8BT6
这款控制器是爱斯托尼http://www.amazon.com/gp/product/B00GLES8BW？
安装完步进电机所需的 8 个数字输入输出端口后，剩余的 6 个数字输入输出端口和 8 个模拟输入输出端口可用于添加任何你想要的传感功能。由于步进电机无法承受过重的负载，所以请保持电池尽可能轻便。祝你玩得开心！
更新：我把车轮做得小了很多(这样电机所需的扭矩就更小了)，还加装了电池仓。我用的是四旋翼无人机玩具里的3.7V 110mAh电池(长时间运行只需一节电池即可)。如果有任何疑问，随时问我。
打印设置
木筏：
是的
支持者：
是的
分辨率：
0.1毫米
填充部分：
100%
注意事项：
由于这块打印件尺寸很小，显然需要用 100% 的分辨率进行打印，并尽可能提高分辨率，但打印速度要非常慢。反正打印一次也不需要 10 分钟。至于轮子部分，直接打印出来，然后用钻头轻轻地将整个部件扩宽，直到它们能卡入步进齿轮中——但要注意动作要轻柔，否则可能会将齿轮卡进步进箱(导致其损坏)。我就因为这个操作坏了 3 个步进电机。
印后加工
步骤1：将电线焊接到步进电机上(抱歉，图片没拍到)。操作时要小心，因为步进电机的引脚可能会被烧坏或扯掉。
步骤2：安装步进电机(应确保安装紧密——切勿损坏塑料支撑件)。同时，切勿直接按压齿轮，因为这样可能会导致齿轮变形——从而损坏步进电机。
我先把电线剪短并镀锡，这样在 Arduino 上焊接会更容易。步进电机线圈的引脚对是与步进电机轴垂直的。根据这一情况来布线(反正之后也可以在代码中进行调整)。
步骤3：将Arduino与电机进行焊接。我将DIO 6-9引脚用于左侧电机，将DIO 13-10引脚用于右侧电机。
步骤4：别学我，把PCB直接粘在机箱上……这样一来，焊接排针就变得异常困难了。
步骤5：在轮子上来回摇动(可能需要用钻头进行微调，但不要用力过猛损坏齿轮)，装入一两节电池，就可以开始编程了。
定制板块
AccelStepper.h
若想同时运行多个步进电机，不妨看看GitHub上的AccelStepper库。它结构简单、代码精简，使用起来非常方便。您可以在此处获取该库：
https://github.com/adafruit/AccelStepper
阿尔杜伊诺
// MultiStepper.pde 文件
// -- 模式：C++ --
//
// 展示如何同时控制多个步进电机
// 让一个步进电机前进和后退，同时进行加速和减速操作
// 达到极限。同时运行其他步进电机。
//
// 版权所有 (C) 2009 年 迈克·麦考利
// $Id: HRFMessage.h,v 1.1 2009/08/15 05:32:58 mikem Exp mikem $
包括
// 定义一些步进电机以及它们所使用的引脚
AccelStepper stepper1(4, 6, 7, 8, 9);
AccelStepper stepper2(4, 13, 12, 12, 10);
void setup()
{
stepper1.setMaxSpeed(120.0);
步进电机1.设置加速度为100.0；
步进电机1.移动至60位置；
』
空函数(void loop
{
// 在边界处改变方向
if (步进电机1.剩余行程距离 == 0)
步进电机1.移动到(-步进电机1.当前位置)位置。
if (步进电机2.剩余行程距离 == 0)
步进电机2.移动到(-步进电机2.当前位置)处。
stepper1.run();
stepper2.run();
}
モデルソース
オリジナルリンク: 詳細を見る
CC BY