Вот небольшое видео оДемонстрационный заезд.роботизированной руки.

Программу для Arduino UNO можно скачать сGitHub..

Спецификация материалов.

• 4x сервомотора SG90
• 1x винт с шестигранной головкой и шлицем M2x10 DIN 912
• Винт с кнопочной головкой и фланцем M2.5x25 по стандарту ISO 7380-2.
• 3x винт с шестигранной головкой и шлицем M2.5x20 DIN 912
• 1x винт с шестигранной головкой и шлицем M2.5x15 DIN 912
• 8x винт с шестигранной головкой и шлицем M2.5x8 DIN 912
• 2x винт с шестигранной головкой и шлицем M3x10 DIN 912
• 1x гайка с шестигранной головкой M2 DIN 934
• 2x гайка с шестигранной головкой M2.5 DIN 934
• 4x самозатягивающаяся гайка M2.5 DIN982
• 2x самонарезающие винты с потайной головкой 2.2x6 DIN 7982
• 1x саморез с потайной головкой 2.2x8 DIN 7982
• 6 металлических шариков диаметром 4 мм.

Это уменьшает высоту оригинальной шестерни и изменяет диаметр центрального отверстия до 1,4 мм, чтобы оно соответствовало ширине гвоздя.

Это меняет одно крепежное отверстие для сервомотора SG90 с 2,5 мм до 2,0 мм, чтобы соответствовать размеру другого отверстия. И освобождает немного места для гайки в центре.

Измените держатель для потенциометра, взятого из сервомотора SG90.

Измените диаметр отверстий с 2,5 мм на 2,2 мм, чтобы можно было затянуть винты диаметром 2,5 мм.

Я не смог получить чистую 3D-печать clamp_main. Поэтому я разделил его на две части для печати. Чтобы собрать его, я склеил их вместе.

Нижний подшипник удерживает гвоздь в правильном положении. Он входит в большее отверстие в основании руки-L.

Начните собирать роботизированную руку. Обратите внимание, что захватчик установлен повернутым на 180 градусов по сравнению с оригинальным чертежом CAD от FrN. Я следовал здесь фотографиям FrN, а не чертежам CAD.

Пожалуйста, обратите внимание, что вам необходимо удалить некоторый материал, чтобы иметь возможность закрепить центральный винт.

Поместите шесть металлических шариков диаметром 4 мм.

Затем поправьте часть baseTop.

Мне не удалось купить потенциометр, который бы соответствовал оригинальному дизайну FrN. Поэтому я решил разобрать сервопривод SG90 и повторно использовать потенциометр, найденный в нем. Потенциометр представляет собой зеленый блок в верхнем правом углу.

Двигатель и электроника извлечены из пластикового корпуса.

Потенциометр немного согнули, чтобы иметь возможность отрезать соединения с печатной платой.

Верх потенциометра.

Сторона потенциометра.

Днище потенциометра.

Теперь нам нужно создать механизм, который будет приводить в действие потенциометр. Я начал с металлического гвоздя диаметром 1,4 мм и длиной 25,0 мм. Затем я обрезал его до длины 19 мм. Круглая головка гвоздя была затем отшлифована, чтобы смоделировать небольшой "молоток".

Оригинальный ноготь.

Круглая головка обрезана, чтобы сделать "молоток".

Более пристальный взгляд на "молоток".

"Молоток", вписывающийся в прямоугольное пространство в центре потенциометра.

Более пристальный взгляд.

Подключите потенциометр к держателю Arm-L_VRmount_mod.

Другая сторона, показывающая, как зажимы фиксируют потенциометр.

Закрепите модифицированный гвоздь в Arm-L_gearVR_mod.

Поместите нижний подшипник в основание руки, как показано на рисунке.

Поместите гвоздь с шестернёй в нижний подшипник и прикрепите кронштейн Arm-L_VRmount_mod, как показано. Затем закрепите его двумя винтами M3x10, как показано.

Вставьте двигатель и модифицированную печатную плату обратно в пластиковый корпус SG90.

Почините оставшиеся части сервопривода SG90.

Закрепите сервопривод SG90 на основании и припаяйте соединения от сервопривода к потенциометру.

Очистите кабели.

Это небольшая самодельная печатная плата, которая соединяет питание +5 В от USB с сервоприводами. Она также упрощает подключение земли и 5 сигнальных входов сервоприводов к Arduino UNO.

Это Arduino UNO, подключенный к печатной плате, готовый запустить демонстрационный код.