总结

Pi-Over v0.1：

除了控制软件外，这个项目预计不会有任何改进。我做这个项目纯粹是为了深入了解机器人技术，任何后续的改进都会用于我的下一个探测车项目。

这是一款由树莓派控制的简单三轮探测车。具体型号是 Model A，配备了一个廉价的 Wi-Fi USB 无线网卡，通过静态 IP 连接到我的家庭网络，以便我在 Mac 上的客户端应用程序能够进行远程连接。

硬件：
探测器主体由1/8英寸厚的中密度纤维板制成，尺寸为200毫米×175毫米。为了将脚轮向外延伸并增强稳定性，额外添加了一个延长件。若不想添加这块独立部件(假设使用者像我一样使用数控铣床)，可能需要将Platform.skp文件修改得更长。平台上已预留了车轮支架的安装孔，这些支架是用PLA材料打印的，填充率为0.1。驱动轮是根据thing:21486模型

电子产品：
探测车由运行Raspbian系统的树莓派A型板和一个小型服务器程序控制(当前版本的代码将提供)。电机驱动器使用StepStick模块，连接到一个定制的接口板上，该接口板接入电源并与树莓派的GPIO接口相连。接口板还配备了一个7805稳压器，将电池电压降至5伏，以供逻辑电路和树莓派使用。电池是一块从Parrot AR-Drone上拆下来的11.1伏、2250毫安时的

软件：
树莓派上运行的服务器程序采用了一个简单的套接字设置，通过5270端口进行通信。客户端应用程序可连接到该端口并控制探测车。要进行编译，树莓派需要安装wiringPi库，因此编译时需使用-lwiringPiDev选项。目前客户端仅为原生Mac应用程序，它使用了C风格套接字的封装。将其适配到其他所需平台应该不难，但需注意发送的实际命令代码。

结论：
就硬件方面而言，目前没有更新这款特定模型的计划。不过我现在手头有一些素材可供利用，还能开发出适用于未来项目的先进软件。考虑到这一点，我确实打算对软件进行优化，使控制操作更流畅，但我不确定是否会持续更新这个存档版本。

资料来源：

车轮 -http://www.thingiverse.com/thing:21486

解说员 -http://www.thingiverse.com/thing:158553

派http://www.thingiverse.com/thing:43587