Resumé

Un entraînement de treuil minimaliste, silencieux et à couple élevé, optimisé pour les systèmes robotiques légers tels que les quadrupèdes. Conçu pour faciliter l'impression (sans supports), l'assemblage et le mouvement précis en utilisant un mécanisme simple d'enroulement de corde. Compatible avec les encodeurs AS5600 pour le contrôle de position en boucle fermée.

Testé avec un mouvement de 220° en utilisant du Dacron de 1,5 mm et de 200 lb, ce qui est excessif, mais je suppose que cela devrait être compatible avec d'autres cordes fines et de haute résistance, telles que la ficelle de maçonnerie.

Fonctionnement silencieux en utilisant une bobine de fil à 3 enroulements.
Pourquoi les entraînements Capstan battent les engrenages.
Aucun bruit de mécanisme - un fonctionnement ultra-silencieux idéal pour des mouvements furtifs ou réalistes.

Pas de dents cassées - élimine l'un des modes de défaillance les plus courants dans les trains d'engrenages.

Pas de frottement - un mouvement douce et continu sans heurt mécanique.

Un usure et une détérioration minimales - le contact entre la corde et la bobine est douce, même après une utilisation prolongée.

Zéro contre-réaction - intrinsèquement conforme et serré avec un tensionnement approprié.

Haute précision - idéal pour les systèmes en boucle fermée utilisant des encodeurs.

Des tolérances adaptées à l'impression - beaucoup plus indulgentes que les dents d'engrenage, ce qui facilite l'obtention de performances fiables avec des imprimantes de qualité hobby.

Sans entretien - aucune lubrification, aucun alignement, ni aucun engrènement de pignons n'est nécessaire.

Aucun roulement n'est nécessaire.

Les caractéristiques

~220° de mouvement depuis le centre.

Conçu pour le matériel M3.

Plaque de montage pour l'encodeur magnétique AS5600.

Ça fonctionne avec du Dacron, de la ficelle de maçonnerie, ou une corde similaire.

Capstan s'enroule et se repose au centre de la bobine en position neutre s'il est assemblé correctement.

Réglages d'impression.
Matériau : PLA+ (PETG/ABS également adapté)

Supports : Aucun n'est requis.

Remplissage : 15-40 %

Lignes de mur : 5 pour la résistance des vis.

Hauteur de la couche : 0,2 mm.

Notes d'assemblage
Enroulez la ligne 3 fois autour de la bobine ; évitez les croisements.

Enroulement central = neutre (0°) ; permet un déplacement jusqu'à ±110°.

La corde devrait être suffisamment tendue pour la tension, mais pas trop sollicitée.

L'assemblage utilise des vis M3 et entraîne une tige filetée de 6 mm (coiffée à une extrémité).

Le support de l'encodeur s'adapte à l'AS5600 pour un contrôle en boucle fermée.

Applications
Les articulations d'un robot quadrupède.

Des mécanismes actionnés par câble.

Des actionneurs silencieux avec un faible jeu de retour.

Des remplacements de servomoteurs ou des pinces grippantes.

Fichiers inclus
Les fichiers STL pour tous les composants.

Plaque d'encodeur optionnelle.

Les fichiers sources sont disponibles (.f3d ou .step) pour le remixage.

Licence
Choisissez ce qui correspond à vos objectifs, mais CC-BY ou GPLv3 sont recommandés pour les projets de robotique ouverts.