Резюме.

Я видел.Это видео.Где был показан интересный механизм роботизированного запястья. Я спроектировал базовый механизм в Fusion 360, а затем напечатал детали на 3D-принтере из ПЛА-пластика. Я использовал заклепки из нити диаметром 1,75 мм для валов соединений, сделав их плоскими с помощью паяльника (при температуре около 150 градусов Цельсия
Этой модели нужно:

• 2 базы.
• 6 суставов и
• 3 стержня (нуждается в поддержке)

Этот механизм работает так, как если бы два шара катились друг по другу, за исключением осевого вращения, по сути, это универсальное соединение. Я планирую в будущем сделать роботизированную руку с этим механизмом запястья.
В CAD-модели я не могу повернуть суставы более чем на несколько градусов. Я не знаю, является ли это ограничением кинематического решателя Fusion или я что-то неправильно сделал.