这是一个用于PID调试实验的球体平衡测试装置。PID是一种控制回路反馈系统。乒乓球被平衡在一个铝制角架上。该角架通过枢轴支撑，可左右倾斜。实验中使用了爱好级别的舵机来控制角架的运动。角架的端盖上设有安装孔，可安装Adafruit VL53L0X破解板(激光测距传感器)。文件中包含枢轴、端盖和舵机底座的相关设计文件。

支架可承载厚度为1英寸

还附带了Fusion 360软件，以及Step设计文件，方便您进行修改操作。

点击此处查看我的 Instructables 项目：https://www.instructables.com/id/Ball-Balancer-and-PID-Fiddler/

MP3DP

不要

不要

0.2毫米

30%

马鞍部分被打印在端部，其他部件则以最大平面朝下进行打印。在角度的两端各打印了两个传感器支架，一个用于固定传感器，另一个则防止球体掉落。

将支架安装到底座上。对我来说，安装得很紧密，无需任何修改或使用胶水固定。

马鞍通过两个螺丝进行旋转。为了让螺丝能够自由转动，我们将支撑孔的尺寸稍微加大了一点。

传感器支架紧密贴合在1/8英寸厚的角材上。传感器通过两颗带螺母的安装螺丝固定。安装孔经过开槽处理，当安装在角材顶部时，其中心与乒乓球的中心对齐；而当安装在角材底部时，传感器的中心则与足球的中心对齐。方形角材上的开槽与传感器引脚对齐，用于将传感器连接至外部电路。

一个爱好用伺服器被安装在伺服器底座上，并能独立放置。我用一根坚固的电线将伺服器连接到传感器支架上。我在螺丝周围钻了一个小螺丝孔，用来固定电线。

提示：用哑光黑漆涂抹角度传感器内部区域，可减少VL53L0X激光的反射。这能让我获得更准确的距离读数。该激光并非狭窄的光束，更像是手电筒发出的光。人眼无法直接看到这束光，但用相机(智能手机)作为监视器却能捕捉到它。

将枢轴置于铝制角铁的偏心位置，这样你的舵机就能始终承受轻微的下压力。这能防止舵机在将角铁拉下时出现反弹现象。