总结

这是一个2自由度机器人框架，设计用于通过两个SG-90伺服电机控制距离传感器在俯仰和偏航方向上进行旋转。通过在一组角度范围内进行距离测量，处理所得数据后即可绘制出传感器周围环境的三维地图。

我最初搭建这个装置是为了使用超声波HC_SR04传感器进行扫描。但我建议不要将这种传感器用于此类任务，因为它的视场角过大(约15度)。细微结构无法准确辨认，平面表面可能会呈现凹陷效果，因为最靠近的检测点在多个角度步长内仍会处于传感器的视场范围内。

我添加了一个适配TFMini激光雷达的安装件的STL文件。该激光雷达是一种距离传感器，视场角要小得多(约3度)，但它能更精准地扫描房间内的各个小点，效果要好得多。