SpiderRoy.

Un hexapode fabriqué par soi-même.

Pour des informations et des contacts actuels, voir

Intro

Avant d'assembler SpiderRoy et les servomoteurs, il sera utile de ramener tous les servomoteurs en position centrale.

Pour vous aider avec ça, j'ai écrit "ServoInit". Tout ce que ce programme fait, c'est de régler les servomoteurs au milieu.

Après avoir assemblé l'hexapode, vous devrez exécuter "ServoData".

Ce programme vous aide à définir le minimum et le maximum pour chaque servomoteur.

Laissez-moi mentionner que, pour le Shoulder-Servo, "min" signifie vers l'arrière et "min" signifie vers l'avant.

Pour le bras supérieur, le minimum est en baisse et le maximum est en hausse.

Pour le bras inférieur/le pied, le minimum est proche du corps, le maximum est éloigné du corps.

Une autre chose que ce programme vous aide à faire, c'est d'identifier les servomoteurs. Voir "ServoPosition.png" pour les numéros des servomoteurs.

Le programme crée un fichier nommé "I2CServos.txt" que vous devez copier dans le dossier SpiderRoy avant de compiler "Walker.c".

Matériel informatique.

1 RaspberryPI 2 carte PWM à 16 canaux 20 alimentation pour microservo à 5V (plus de 2A !) par exemple 2 batteries 18650 1 support de batterie 1 réducteur de tension (5V 12A) Numéro de servo Numéro de jambe Numéro d'articulation ======================

0 0 0 1 0 1 2 0 2 (non utilisé, peut-être pour une mise à niveau de la pince un jour) 3 1 0 4 1 1 5 1 2 6 2 0 7 2 1 8 2 2 9 3 0 10 3 1 11 3 2 12 4 0 13 4 1 14 4 2 15 5 0 16 5 1 17 5 2 18 6 0 19 6 1 20 6 2 Le numéro d'un servomoteur est donc égal à Numéro de jambe * 3 + Numéro d'articulation.

Disposition des jambes :

0 (Tête) 1 2 (Devant à gauche, Devant à droite) 3 4 (...) 5 6 (...) JointSchema : ============

01 2 0 - Épaule avant/arrière.

1 - Épaule haute/basse.

2 - Fléchissez les genoux pour entrer/sortir.

Installation :

Prérequis : http://wiringpi.com/download-and-install/

1. Connectez la carte PWM I2C au Raspberry Pi.

"make ServoInit" "sudo ./ServoInit" connecte tous les servos un par un à la carte pour les déplacer vers la position centrale.

2. Assemblez Spiderroy.

"Créer ServoData" "sudo ./Servodata" Définissez la valeur minimale/maximale et le nombre pour tous les servomoteurs.

3. "Fais Walker"

"sudo ./Walker 12" Utilisation : ======

sudo ./Walker [command1, command2, ..] commandes : 10 Stomp CW 11 Stomp CCW 12 Sprawl 13 Sway 20 Tête centrée 21 Hochement de tête 22 Secousse de tête 30 Écartement des jambes 31 Un pas en avant a 32 Un pas en avant b 33 Un pas en arrière a 34 Un pas en arrière b 35 Tourner à droite a 36 Tourner à droite b 37 Tourner à gauche a 38 Tourner à gauche b Beinhalt

0 -> Neutre

1 -> Position basse à l'avant 2 -> Position basse au milieu 3 -> Position basse à l'arrière 4 -> Position haute à l'avant 5 -> Position haute au milieu (neutre) 6 -> Position haute à l'arrière 7 -> Position haute à l'avant 8 -> Position haute au milieu 9 -> Position haute à l'arrière

10 -> Avant, haut, propre 11 -> Milieu, haut, propre 12 -> Arrière, haut, propre 22 -> Avant, milieu, propre 23 -> Milieu, milieu, propre 24 -> Arrière, milieu, propre 19 -> Avant, bas, propre 20 -> Milieu, bas, propre 21 -> Arrière, bas, propre

16 -> Avant, haut, sortir 17 -> Milieu, haut, sortir 18 -> Arrière, haut, sortir 25 -> Avant, milieu, sortir 27 -> Milieu, milieu, sortir 28 -> Arrière, milieu, sortir 13 -> Avant, bas, sortir 14 -> Milieu, bas, sortir 15 -> Arrière, bas, sortir Mouvements ==========

Les mouvements standard pour chaque jambe.

1 -> avance le pied 2 -> ramène le pied vers le centre 3 -> recule le pied 4 -> avance le pied 5 -> ramène le pied vers le centre 6 -> recule le pied

Les mouvements de danse.

10 -> un coup de pied 11 -> un autre coup de pied 12 -> Räkeln 13 -> schunkeln 14 -> Sauter 15 -> position de départ 16 -> Nager

Les mouvements de la tête.

20 -> Centre 21 -> Nod 22 -> Shake 23 -> Sniff

Partir.

30 -> position à jambes écartées 31 -> un pas en avant 32 -> b un pas en avant 33 -> un pas en arrière 34 -> b un pas en arrière 35 -> a tourne à droite 36 -> b tourne à droite 37 -> a tourne à gauche 38 -> b tourne à gauche

Catégorie : Robotique