Esta es una rueda que es capaz de conducir en todas las direcciones en un plano sin tener que girar (con algunas limitaciones). La idea del diseño no es mía, me topé con esto [http://www.youtube.com/watch?v=BTp2UAaihaI] Un video de hace un par de años y pensé, ¡quiero uno de esos!

Y ahora tengo una impresora 3D. He creado un modelo en OpenSCAD e impreso una versión de él que parece funcionar hasta cierto punto. Quería que todo fuera imprimible, pero no pude manejar los engranajes (tendré que dedicarles un poco más de tiempo, ya que por ahora estoy usando algunos que compré en eBay).http://www.ebay.com/itm/BEVEL-GEARS-PAIR-2mm-BORE-12mm-DIAMETER-BLACK-NYLON-66-/290844724436))) Los rodamientos fueron otra parte que no pude imprimir. Intenté hacer un rodamiento usando cilindros en lugar de bolas impresas, pero no funcionó bien (he visto algunos diseños aquí usando perdigones que quiero probar).

Los problemas que he pensado hasta ahora son principalmente los relativos a cómo conducir la rueda y controlar el movimiento. Siempre y cuando solo gires el eje grueso (el que hace que gire alrededor del eje Y en la imagen), en realidad no hay ningún problema. Lo que es difícil de controlar es el comportamiento cuando giras el eje delgado (que hace que gire alrededor del eje Z). Este movimiento depende de cómo se gira el otro e

Voy a actualizar esto cuando tenga tiempo para trabajar en ello. Con suerte, obtendré un diseño que funcione y algún circuito de control para ello.