NanoRover.
Husky World
Trouver des similitudes avec l'IA
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Publié:2015-11-08 05:49:08
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Resumen
Quizás el rover más pequeño y barato que puedes imprimir.
Los motores paso a paso son motores paso a paso Mimi de 4 cables y 2 fases, con un micromotor paso a paso D6xH11mm y un pequeño engranaje de cobre:http://www.amazon.com/gp/product/B00M7QQIZ6?
Encontré esta hoja de datos en línea:http://www.nidec-copal-electronics.com/e/product/files/file/b862724e290bcc90376e42235e959fd090c36ad7.pdf
Parece que puede extraer alrededor de 300 mA para 3N, así que trata de conseguir mejores baterías que las que tengo. Sugiero dos baterías de lipo de 3,7 V y 680 mAh conectadas en serie al pin Raw del Arduino. Aquí está lo que planeo actualizar:https://www.amazon.com/gp/product/B00MF3SAF2/ref=ox_sc_act_title_1?ie=UTF8&psc=1&smid=A3EFY0HU0G8BT6
El controlador es la Nueva Versión Pro del Módulo Mini de Estone Atmega328 5v 16m compatible con Arduino:http://www.amazon.com/gp/product/B00GLES8BW¿?
Después de los 8 DIO requeridos para los pasadores, te quedan 6 DIO y 8 AIO para cualquier sensado que quieras agregar. Mantén las baterías ligeras ya que los pasadores no pueden soportar demasiado peso. Disfruta.
ACTUALIZACIÓN: Hice las ruedas mucho más pequeñas (menor torque requerido en los motores) y agregué soportes para baterías. Estoy usando baterías de 3.7V 110mAh de un juguete de cuadricóptero (solo necesito una batería para un funcionamiento prolongado). Háganme saber si tienen preguntas.
Ajustes de impresión.
Balsas:
Sí.
Apoya:
Sí.
Resolución:
.1 mm
Relleno:
100%
Notas:
Como esta impresión es pequeña, obviamente imprima al 100% y con la resolución más fina posible y muy lentamente. De todos modos, no tomará 10 minutos imprimir. Con las ruedas, imprima tal como está y ensanche suavemente el conjunto con una broca hasta que puedan encajar en el engranaje del paso a paso - sea suave, sin embargo, porque puede romper el engranaje a través de la caja del paso a paso (arruinánd
Post-impresión.
Paso 1: Soldar los cables de los motores paso a paso (perdón por la foto). Tenga cuidado, ya que los pines de los motores paso a paso pueden quemarse o desprenderse.
Paso 2: Enclavar los motores paso a paso (debe ser un ajuste apretado - no enclavar el soporte de plástico). Además, no empujar directamente sobre los engranajes, ya que pueden romperse, arruinando el motor paso a paso.
Yo pre-corto y estaño los cables para facilitar la soldadura en el Arduino. Los pares de pines de la bobina del paso son perpendiculares al eje del paso. Cablee en consecuencia (puede arreglarlo en el código más tarde de todos modos).
Paso 3: Soldar el Arduino a los motores. Utilicé DIO 6-9 para el motor izquierdo, y 13-10 para el motor derecho.
Paso 4: No hagas lo que hice y pega el PCB al chasis con silicona caliente... hace que soldar los pines del encabezado sea un dolor de cabeza.
Paso 5: menear sobre ruedas (necesitará un poco de ajuste fino con una broca, pero no presione demasiado fuerte en los engranajes), coloque una o dos baterías, y estará listo para programar.
Sección personalizada.
AccelStepper.h
Para ejecutar múltiples motores paso a paso al mismo tiempo, echa un vistazo a la biblioteca AccelStepper en GitHub. Es sencilla, ligera y muy fácil de usar. Aquí es donde puedes obtenerla:
https://github.com/adafruit/AccelStepper
Código de inicio de Arduino.
// MultiStepper.pde
// -- Modo: C++ --
//
// Muestra cómo controlar múltiples pasadores simultáneamente.
// Hace que un paso a paso avance y retroceda, acelerando y desacelerando.
// En los límites. Ejecuta otros pasos al mismo tiempo.
//
// Copyright (C) 2009 Mike McCauley
// $Id: HRFMessage.h,v 1.1 2009/08/15 05:32:58 mikem Exp mikem $
Incluir.
// Define algunos pasos y los pines que se utilizarán.
AccelStepper stepper1(4, 6, 7, 8, 9);
AccelStepper stepper2(4, 13, 12, 12, 10);
void setup()
{
stepper1.setMaxSpeed(120.0);
stepper1.setAcceleration(100.0);
stepper1.moveTo(60);
}
void loop()
{
// Cambia de dirección en los límites
si (stepper1.distanceToGo() == 0)
stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
si (stepper2.distanceToGo() == 0)
stepper2.moveTo(-stepper2.currentPosition());
stepper1.run();
stepper2.run();
}
Source du modèle
Lien original: Voir les détails
CC BY