Voici une petite vidéo d'unExécution de la démo.du bras du robot.

Le programme Arduino UNO peut être téléchargé à partir deGithub.

Liste des matériaux.

• 4x Servo SG90
• 1x vis à tête hexagonale M2x10 DIN 912
• Vis à tête boutonnée à ailettes M2.5x25 ISO 7380-2.
• Vis à tête hexagonale M2.5x20 DIN 912, en trois exemplaires.
• 1x vis à tête hexagonale M2.5x15 DIN 912
• Vis à tête hexagonale M2.5x8 DIN 912, en kit de 8 pièces.
• 2x Vis à tête hexagonale M3x10 DIN 912
• 1x écrou hexagonal M2 DIN 934
• 2x écrou hexagonal M2.5 DIN 934
• Écrou autobloquant 4x M2.5 DIN982
• 2x vis à tarauder à tête creuse de 2,2x6 DIN 7982
• 1x vis à tarauder à tête creuse 2.2x8 DIN 7982
• 6 boules en métal d'un diamètre de 4 mm.

Cela réduit la hauteur de l'engrenage original et change le trou central à un diamètre de 1,4 mm pour s'adapter à la largeur du clou.

Cela change un trou de fixation pour le servo SG90 de 2,5 mm à 2,0 mm pour correspondre à la taille de l'autre trou. Et faire de la place pour l'écrou au centre.

Changer le support pour le potentiomètre prélevé du servo SG90.

Changer les trous d'un diamètre de 2,5 mm à 2,2 mm pour permettre aux vis de 2,5 mm d'être serrées.

Je n'ai pas pu obtenir une impression 3D propre de clamp_main. Par conséquent, je l'ai divisé en deux parties pour l'impression. Pour l'assembler, je les ai collés ensemble.

Le palier inférieur maintient le clou dans la bonne position. Il s'insère dans le trou plus grand de la base du bras-L.

Commençons à assembler le bras du robot. Veuillez noter que la pince montée a été tournée de 180 degrés par rapport au dessin CAO original de FrN. J'ai suivi ici les photos de FrN et non les dessins CAO.

Veuillez noter que vous devez enlever un peu de matériel pour pouvoir fixer la vis centrale.

Placez six boules de métal d'un diamètre de 4 mm.

Puis fixez la partie baseTop.

Je n'ai pas pu acheter un potentiomètre qui conviendrait pour la conception originale de FrN. Par conséquent, j'ai décidé de désassembler un servo SG90 et de réutiliser le potentiomètre qu'on y a trouvé. Le potentiomètre est le bloc vert dans le coin supérieur droit.

Le moteur et l'électronique ont été retirés du boîtier en plastique.

Le potentiomètre a été un peu plié pour pouvoir couper les connexions au PCB.

Le potentiomètre en haut.

Le côté du potentiomètre.

Le fond du potentiomètre.

Nous devons maintenant construire la mécanique qui pilotera le potentiomètre. J'ai commencé avec un clou en métal d'un diamètre de 1,4 mm et d'une longueur de 25,0 mm. Puis je l'ai coupé à une longueur de 19 mm. La tête ronde du clou a ensuite été rabotée pour modéliser un petit "marteau".

L ongle original.

La tête ronde coupée pour construire un "marteau".

Un regard plus approfondi sur le "marteau".

Le "marteau" s'insérant dans l'espace rectangulaire au centre du potentiomètre.

Un regard plus attentif.

Branchez le potentiomètre dans le support Arm-L_VRmount_mod.

L'autre côté montrant comment les clips fixent le potentiomètre.

Fixez l'ongle modifié dans l'Arm-L_gearVR_mod.

Placez le palier inférieur dans la base du bras-L, comme indiqué.

Placez l'ongle avec l'engrenage dans le palier inférieur et attachez le support Arm-L_VRmount_mod comme indiqué. Ensuite, fixez-le avec deux vis M3x10 comme indiqué.

Insérez le moteur et le PCB modifié de nouveau dans la boîte en plastique du SG90.

Réparez les parties restantes du servo SG90.

Fixez le servo SG90 dans la base et soudez les connexions du servo au potentiomètre.

Nettoyer les câbles.

C'est un petit PCB fait à la main qui connecte l'alimentation +5V de l'USB aux servos. Il simplifie également la connexion de GND et des 5 entrées de signal des servos à l'Arduino UNO.

Voici l'Arduino UNO connecté au PCB, prêt à exécuter le code de démonstration.