Otto Mecanum.

Je voulais construire un 4x4 Otto avec des roues mécanum.

Je voulais aussi essayer le Pi Pico W, bien qu'il serait assez simple d'utiliser d'autres cartes.

Le Pico W se prête au contrôle via le WiFi, c'est donc la voie de contrôle que j'ai choisie, en utilisant RobRemo (https://roboremo.app) comme mon application de contrôle.

Je n'ai pas fait beaucoup de programmation avec CircuitPython, alors j'ai aussi décidé de coder en CircuitPython. Cependant, pendant la construction, j'ai eu des problèmes de stabilité avec le WiFi, alors j'ai porté le code vers MicroPython, avec lequel je n'ai aucune expérience du tout, mais la stabilité du WiFi semble bien meilleure.

Les robots Otto ont tendance à être basés sur des cartes Arduino ou esp8266 et l'environnement de programmation Blockly. Cette conception devrait être facile à adapter pour convenir à un Arduino. Il existe également une implémentation de Blockly pour le Raspberry Pi Pico.https://rafaelaroca.wordpress.com/2021/03/03/programmation-par-blocs sur Raspberry Pi Pico avec BIPs

J'ai utilisé la carte de pilotage de servomoteur Pico de Waveshare (https://www.waveshare.com/pico-servo-driver.htm) qui mesure 65 x 56 mm, il y a donc une assez grande marge de manœuvre pour différents choix de planches.

J'ai puisé mon inspiration de design de base chez Otto Ninja.

J'ai essayé quelques roues mecanum à impression sur place et celles-ci ont été les plus réussies :https://www.chiefdelphi.com/t/preassembled-3d-printed-2-mecanum-wheels/374184/96. Je les ai modifiés pour qu'ils puissent être montés avec une corne de servo. Les cales de support peuvent être coupées avec des pinces ou retirées avec des pinces à pince.

J'ai conçu un adaptateur pour les roues Mecanum pré-assemblées (d'AliExpress) qui fonctionnent mieux que la version imprimée sur place.https://www.printables.com/model/519830-otto-mecanum-48mm-mecanum-wheel-servo-adaptor

Impression :

PLA 15% avec une épaisseur de 0,2 mm, sans supports.

Tu dois imprimer 2 de chaque orientation de roue.

Des babioles et des bric-à-brac.

• Raspberry Pi Pico W avec connecteur (https://kitronik.co.uk/products/5345-raspberry-pi-pico-wh-wireless-with-header),
• 4 servomoteurs MG90S à rotation continue.
• un capteur ultrasonique HC-SR04.http://www.kitronik.co.uk/products/46130-ultrasonic-distance-sensor-hc-sr04-5v-version),
• Une carte de suivi de ligne de Kitronik (<font size="3">) <https://kitronik.co.uk/products/5337-autonomous-robotics-platform-line-follower-board) ,
• une matrice LED 16x8 (https://www.ottodiy.com/store/products/led-16x8-ultra-bright-matrix) , ce panneau est actuellement indisponible, mais j'ai trouvé l'affichage à matrice de LED I2C 'OPEN-SMART 0,8 pouce 16x8' sur Aliexpress (https://www.aliexpress.com/item/1005004399231415.html) qui fonctionne bien (note que l'ordre des pins est différent)
• Quelques capteurs de proximité infrarouges similaires à ceux-ci (https://www.amazon.co.uk/Youmile-Infrared-Obstacle-Avoidance-Arduino/dp/B07PY3CVSV/)
• un buzzer générique (http://www.kitronik.co.uk/products/3311-pcb-mount-buzzer-with-drive)
• Un interrupteur à bouton-poussoir.https://www.aliexpress.com/item/32822336474.html)
• 2 batteries 9V rechargeables (https://www.amazon.co.uk/dp/B07NV4ZJ5Z)
• 2 connecteurs de batterie (https://kitronik.co.uk/products/pp3-battery-clip-lead-heavy-duty)
• Un interrupteur à bascule (https://www.aliexpress.com/item/1005003433590148.html)

Instructions pour la construction :

La partie de base a des supports triangulaires dans les trous pour les servomoteurs. Ceux-ci peuvent être enlevés en poussant vers l'extérieur pour les casser au niveau du point, puis vers l'intérieur pour arracher le triangle.

 

 

Je n'ai pas très bien conçu le point de rupture, donc un peu de ponçage pour nettoyer le bord pourrait être nécessaire.

 

 

 

 

Ensuite, positionnez les servomoteurs et insérez la pièce de serrage du servomoteur. Il est conseillé d'étiqueter les fils du servomoteur pour savoir lesquels correspondent à quoi, puis de les faire passer à travers les trous.

   

Connectez les fils au commutateur à bascule et insérez-le dans la base, fixez-le avec une corne de servo (raccourcie).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Maintenant, insérez le support de la batterie et fixez-le ainsi que la pince du servomoteur avec quelques vis autotaraudeuses passant à travers les deux.

 

 

 

 

 

 

Maintenant, mettez la matrice LED en place et fixez-la en vissant le clip de retenue dans la pince servo avec une petite vis auto-taraudeuse.

 

 

 

 

 

 

 

 

Enfilez les fils du capteur de suivi de ligne par le bas, fixez le capteur dans le clip de montage, raccordez les fils, puis fixez le clip de montage à la base.

 

 

 

Maintenant, placez les batteries et connectez-les. (Je n'ai jamais utilisé qu'une seule batterie).

 

 

Sécurisez le PCB avec 4 autres vis autotaraudeuses.

Vous pouvez maintenant connecter les servomoteurs, le buzzer, le suiveur de ligne et la matrice de LED.

(voir le schéma de câblage dans les photos du projet)

C'est une bonne idée de connecter également les fils pour l'interrupteur à ce stade.

 

 

 

 

 

 

Montrez le capteur ultrasonique et les capteurs de proximité infrarouges dans la section centrale et attachez leurs fils.

 

Sécurisez d'abord le capteur ultrasonique.

Notez que j'alimente le HC-SR04 avec une tension de 5V, mais le Pico s'attend à un signal de 3,3V, c'est pourquoi j'ai un diviseur de tension sur le signal de retour (écho).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

J'ai trouvé qu'il était plus facile de soulever le clip qui fixe le capteur ultrasonique avec un petit tournevis.

Les capteurs de proximité infrarouges sont maintenus en place par de petites vis autotaraudeuses.

 

Connectez ces capteurs à la carte et fixez la partie centrale à la base, en alimentant le fil de l'interrupteur pour faire sortir le haut et en plaçant le buzzer là où cela semble pratique.

 

 

Montrez l'interrupteur sur la pièce supérieure et maintenez-le en place avec une corne de servo, connectez les fils et fixez-le au corps.

Vous pouvez maintenant attacher le serre-tête d'Otto. (Le "nœud" pointe vers le bas).

Vissez les cornes de servo aux roues avec des vis auto-taraudeuses et fixez-les aux servos. Les deux types sont LR/RF pour l'avant gauche et l'arrière droit, et RR/LF pour l'arrière droit et l'avant gauche.

 

Le code Micropython et les fichiers d'interface pour RoboRemo se trouvent sur Github.https://github.com/UEA-envsoft/Otto-Mecanum