Zusammenfassung

Ein minimalistischer, geräuscharmer, hochdrehmomentiger Kapstangenantrieb, optimiert für leichte Robotersysteme wie Vierbeiner. Entwickelt für einfaches Drucken (ohne Stützen), einfache Montage und präzise Bewegungen mithilfe eines einfachen String-Wrap-Mechanismus. Kompatibel mit AS5600-Encodern für geschlossene Positionsregelung.

Getestet mit 220° Bewegung unter Verwendung von 1,5 mm dickem Dacron mit einer Belastbarkeit von 200 Pfund, was übertrieben ist, aber ich nehme an, es sollte mit anderen dünnen, hochfesten Kabeln kompatibel sein, wie z. B. Maurerdraht.

Silent-Betrieb mit einer 3-Wickel-Schnurspule.
Warum Capstan-Antriebe Zahnräder schlagen
Kein Getriebelärm - ultra-leiser Betrieb, ideal für unauffällige oder lebensechte Bewegungen.

Keine gebrochenen Zähne - eliminiert einen der häufigsten Fehlermodi in Getriebetrainings.

Kein Schleifen - glatte, kontinuierliche Bewegung ohne mechanische Störungen.

Minimale Abnutzung - der Kontakt zwischen Faden und Spule ist schonend, auch bei längerem Gebrauch.

Kein Gegenmoment - von Natur aus kompatibel und fest mit der richtigen Spannung.

Hochpräzise - ideal für Closed-Loop-Systeme, die Encoder verwenden.

Druckerfreundliche Toleranzen - weit toleranter als bei Zahnrädern, was es einfacher macht, mit Hobby-Druckern eine zuverlässige Leistung zu erzielen.

Wartungsfrei - keine Schmierung, Ausrichtung oder Zahnradverzahnung erforderlich.

Keine Lager erforderlich.

Funktionen

~220° Bewegung vom Zentrum aus.

Entwickelt für M3-Hardware.

Montageplatte für AS5600-Magnet-Encoder

Funktioniert mit Dacron, Maurerdraht oder ähnlicher Schnur.

Capstan wickelt sich in der Neutralposition am Spulenzentrum zurück, wenn es korrekt montiert ist.

Druckeinstellungen
Material: PLA+ (PETG/ABS ebenfalls geeignet)

Unterstützt: Keine erforderlich

Füllung: 15–40 %

Wandlinien: 5 für die Schraubenstärke.

Schichtdicke: 0,2 mm

Montagehinweise
Winden Sie die Schnur 3 Mal um die Spule; vermeiden Sie Überkreuzungen.

Zentrale Umwicklung = neutral (0°); ermöglicht eine Bewegung von ±110°.

Die Saite sollte eng genug für die Spannung sein, aber nicht überbeansprucht werden.

Die Montage verwendet M3-Schrauben und treibt eine 6 mm lange Gewindestange an (an einem Ende verschlossen).

Der Encoder-Halter passt zu AS5600 für die Steuerung in geschlossener Schleife.

Anwendungen
Gelenke von vierbeinigen Robotern.

Kabelbetriebene Mechanismen

Niedrige Rückschlagkraft, leise Aktuatoren.

Servo-Ersatzteile oder Greifer

Einbezogene Dateien
STL-Dateien für alle Komponenten.

Optionale Encoder-Platte

Quelldateien verfügbar (.f3d oder .step) zum Remixen.

Lizenz
Wähle, was zu deinen Zielen passt, aber CC-BY oder GPLv3 werden für offene Robotikprojekte empfohlen.